論文の概要: FocalPose++: Focal Length and Object Pose Estimation via Render and Compare

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2312.02985v1
• Date: Wed, 15 Nov 2023 13:28:02 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-11 03:18:48.293057
• Title: FocalPose++: Focal Length and Object Pose Estimation via Render and Compare
• Title（参考訳）: FocalPose++: レンダーと比較によるFocal長とオブジェクトポス推定
• Authors: Martin C\'ifka, Georgy Ponimatkin, Yann Labb\'e, Bryan Russell, Mathieu Aubry, Vladimir Petrik and Josef Sivic
• Abstract要約: 本稿では,カメラオブジェクトの6Dポーズとカメラ焦点長を同時推定するニューラルレンダリング・アンド・コンペア手法であるFocalPose++を紹介する。 制御不能な環境で、既知の3Dモデルを記述する3つの挑戦的なベンチマークデータセットの結果を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.1010318730555
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We introduce FocalPose++, a neural render-and-compare method for jointly estimating the camera-object 6D pose and camera focal length given a single RGB input image depicting a known object. The contributions of this work are threefold. First, we derive a focal length update rule that extends an existing state-of-the-art render-and-compare 6D pose estimator to address the joint estimation task. Second, we investigate several different loss functions for jointly estimating the object pose and focal length. We find that a combination of direct focal length regression with a reprojection loss disentangling the contribution of translation, rotation, and focal length leads to improved results. Third, we explore the effect of different synthetic training data on the performance of our method. Specifically, we investigate different distributions used for sampling object's 6D pose and camera's focal length when rendering the synthetic images, and show that parametric distribution fitted on real training data works the best. We show results on three challenging benchmark datasets that depict known 3D models in uncontrolled settings. We demonstrate that our focal length and 6D pose estimates have lower error than the existing state-of-the-art methods.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,カメラオブジェクトの6Dポーズとカメラ焦点長を同時推定するニューラルレンダリング・アンド・コンペア手法であるFocalPose++を紹介する。 この作品の貢献は3倍である。 まず,既存の最先端のレンダリング・アンド・コンパレント6Dポーズ推定を拡張した焦点長更新ルールを導出し,共同推定課題に対処する。 第2に,物体のポーズと焦点距離を同時推定する複数の異なる損失関数について検討する。 直接焦点長の回帰と再投射損失の組み合わせは, 翻訳, 回転, 焦点長の寄与を阻害し, 結果の改善につながることがわかった。 第3に,合成訓練データの違いが手法の性能に及ぼす影響について検討する。 具体的には、オブジェクトの6Dポーズとカメラの焦点長をレンダリングする際に使用する分布について検討し、実際のトレーニングデータに収まるパラメトリック分布が最適であることを示す。 既知の3dモデルを無制御設定で表現した,3つの難解なベンチマークデータセットで結果を示す。 我々の焦点長と6次元ポーズ推定値が既存の最先端手法よりも誤差が低いことを示す。

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