論文の概要: EfficientPPS: Part-aware Panoptic Segmentation of Transparent Objects for Robotic Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2312.13906v1
• Date: Thu, 21 Dec 2023 14:51:23 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2023-12-22 14:29:14.392728
• Title: EfficientPPS: Part-aware Panoptic Segmentation of Transparent Objects for Robotic Manipulation
• Title（参考訳）: efficientpps: ロボット操作のための透明物体の部分認識パンオプティカルセグメンテーション
• Authors: Benjamin Alt, Minh Dang Nguyen, Andreas Hermann, Darko Katic, Rainer J\"akel, R\"udiger Dillmann, Eric Sax
• Abstract要約: 本稿では,部分認識型パノプティックセグメンテーションのためのニューラルネットワークであるEfficientPPSを提案する。 ロボットに、セマンティックにリッチな視覚情報を提供して、グリーピングとma-nipulationタスクに役立てる。 また、人間の関与を減らすために、教師なしのデータ収集とラベル付け手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0819401241801996
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: The use of autonomous robots for assistance tasks in hospitals has the potential to free up qualified staff and im-prove patient care. However, the ubiquity of deformable and transparent objects in hospital settings poses signif-icant challenges to vision-based perception systems. We present EfficientPPS, a neural architecture for part-aware panoptic segmentation that provides robots with semantically rich visual information for grasping and ma-nipulation tasks. We also present an unsupervised data collection and labelling method to reduce the need for human involvement in the training process. EfficientPPS is evaluated on a dataset containing real-world hospital objects and demonstrated to be robust and efficient in grasping transparent transfusion bags with a collaborative robot arm.
• Abstract（参考訳）: 病院での補助作業に自律ロボットを使うことは、資格のあるスタッフを解放し、患者のケアを中断する可能性がある。 しかし、病院環境における変形可能な透明な物体の多様さは、視覚に基づく知覚システムに顕著な課題をもたらす。 Efficient PPSは、ロボットに意味的にリッチな視覚情報を提供し、把握とマ・ニピュレーションのタスクを提供する部分認識型パノプティクスセグメンテーションのためのニューラルネットワークである。 また,教師なしのデータ収集とラベル付けによる学習プロセスへの人間的関与を減らす手法を提案する。 実世界の病院オブジェクトを含むデータセット上で効率的なPPSを評価し, ロボットアームによる透明輸血袋の把握において, 堅牢かつ効率的であることが実証された。

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