論文の概要: Relative Pose for Nonrigid Multi-Perspective Cameras: The Static Case
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2401.09140v1
- Date: Wed, 17 Jan 2024 11:28:28 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-01-18 15:59:17.440392
- Title: Relative Pose for Nonrigid Multi-Perspective Cameras: The Static Case
- Title（参考訳）: 非剛性マルチパースペクティブカメラの相対的ポーズ:静的ケース
- Authors: Min Li, Jiaqi Yang and Laurent Kneip
- Abstract要約: 非重なりうる視野を持つ多視点カメラは、外感知覚のモダリティとして重要なものとなっている。
本稿では,2つの異なるアルゴリズムに対して,ノイズ,外れ値,リグ剛性に基づく全変数の可観測性を簡潔に解析する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 23.48118135478092
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Multi-perspective cameras with potentially non-overlapping fields of view
have become an important exteroceptive sensing modality in a number of
applications such as intelligent vehicles, drones, and mixed reality headsets.
In this work, we challenge one of the basic assumptions made in these
scenarios, which is that the multi-camera rig is rigid. More specifically, we
are considering the problem of estimating the relative pose between a static
non-rigid rig in different spatial orientations while taking into account the
effect of gravity onto the system. The deformable physical connections between
each camera and the body center are approximated by a simple cantilever model,
and inserted into the generalized epipolar constraint. Our results lead us to
the important insight that the latent parameters of the deformation model,
meaning the gravity vector in both views, become observable. We present a
concise analysis of the observability of all variables based on noise,
outliers, and rig rigidity for two different algorithms. The first one is a
vision-only alternative, while the second one makes use of additional gravity
measurements. To conclude, we demonstrate the ability to sense gravity in a
real-world example, and discuss practical implications.
- Abstract（参考訳）: 重複しない視野を持つマルチパースペクティブカメラは、インテリジェントな車両、ドローン、複合現実感ヘッドセットなど、多くのアプリケーションにおいて、極端なセンシングモダリティとして重要なものとなっている。
本研究では,これらのシナリオにおける基本的な前提のひとつとして,マルチカメラリグの厳格性に挑戦する。
より具体的には、系の重力の影響を考慮して、静的な非剛性リグ間の相対的な姿勢を異なる空間配向で推定する問題を考察している。
各カメラと体中心間の変形可能な物理的接続は、単純なカンチレバーモデルにより近似され、一般化された極性制約に挿入される。
以上の結果から,変形モデルの潜在パラメータ,すなわち両ビューの重力ベクトルが観測可能であるという重要な知見が得られた。
本稿では,2つの異なるアルゴリズムに対して,ノイズ,外周,剛性に基づく全変数の可観測性を簡潔に解析する。
1つは視覚のみの代替であり、もう1つは重力測定を応用している。
結論として,実例で重力を感知する能力を示し,実用的意義について考察する。
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