Fugu-MT 論文翻訳(概要): DiffSF: Diffusion Models for Scene Flow Estimation

論文の概要: DiffSF: Diffusion Models for Scene Flow Estimation

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.05327v3
Date: Fri, 04 Oct 2024 13:37:08 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2024-10-07 15:07:11.436995
Title: DiffSF: Diffusion Models for Scene Flow Estimation
Title（参考訳）: DiffSF:シーンフロー推定のための拡散モデル
Authors: Yushan Zhang, Bastian Wandt, Maria Magnusson, Michael Felsberg,
Abstract要約: 本稿では,変圧器を用いたシーンフロー推定とデノナイズ拡散モデルを組み合わせたDiffSFを提案する。拡散過程は, 従来の手法に比べて, 予測の堅牢性を大幅に向上させることを示す。異なる初期状態で複数回サンプリングすることにより、復調過程は複数の仮説を予測し、出力の不確実性を測定することができる。
参考スコア（独自算出の注目度）: 17.512660491303684
License:
Abstract: Scene flow estimation is an essential ingredient for a variety of real-world applications, especially for autonomous agents, such as self-driving cars and robots. While recent scene flow estimation approaches achieve a reasonable accuracy, their applicability to real-world systems additionally benefits from a reliability measure. Aiming at improving accuracy while additionally providing an estimate for uncertainty, we propose DiffSF that combines transformer-based scene flow estimation with denoising diffusion models. In the diffusion process, the ground truth scene flow vector field is gradually perturbed by adding Gaussian noise. In the reverse process, starting from randomly sampled Gaussian noise, the scene flow vector field prediction is recovered by conditioning on a source and a target point cloud. We show that the diffusion process greatly increases the robustness of predictions compared to prior approaches resulting in state-of-the-art performance on standard scene flow estimation benchmarks. Moreover, by sampling multiple times with different initial states, the denoising process predicts multiple hypotheses, which enables measuring the output uncertainty, allowing our approach to detect a majority of the inaccurate predictions. The code is available at https://github.com/ZhangYushan3/DiffSF.
Abstract（参考訳）: シーンフロー推定は、特に自動運転車やロボットのような自律型エージェントにとって、様々な現実世界のアプリケーションにとって重要な要素である。最近のシーンフロー推定手法は妥当な精度を達成するが、現実のシステムへの適用性は信頼性の指標から恩恵を受ける。精度の向上と不確実性の推定を兼ね備えたDiffSFを提案する。拡散過程において、ガウス雑音を付加することにより、地上の真理シーンフローベクトル場を徐々に摂動させる。逆処理では、ランダムサンプリングされたガウスノイズから始まり、ソースとターゲットポイントクラウドに条件付けすることでシーンフローベクトル場予測を復元する。拡散過程は,従来の手法と比較して予測の堅牢性を大幅に向上させ,その結果,標準的なシーンフロー推定ベンチマークにおける最先端の性能が向上したことを示す。さらに,初期状態の異なる複数回をサンプリングすることにより,複数の仮説を予測し,出力の不確かさを計測し,不正確な予測の大部分を検出する。コードはhttps://github.com/ZhangYushan3/DiffSFで公開されている。

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