Fugu-MT 論文翻訳(概要): A Real-Time Rescheduling Algorithm for Multi-robot Plan Execution

論文の概要: A Real-Time Rescheduling Algorithm for Multi-robot Plan Execution

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2403.18145v1
Date: Tue, 26 Mar 2024 23:10:41 GMT
ステータス: 処理完了
システム内更新日: 2024-03-28 18:55:29.775643
Title: A Real-Time Rescheduling Algorithm for Multi-robot Plan Execution
Title（参考訳）: マルチロボット計画実行のためのリアルタイムスケジューリングアルゴリズム
Authors: Ying Feng, Adittyo Paul, Zhe Chen, Jiaoyang Li,
Abstract要約: Switchable-Edge Search (SES) は最適通過順序を見つけるために設計されたA*スタイルのアルゴリズムである。本研究では,SESの最適性を証明し,シミュレーションによる効率評価を行う。
参考スコア（独自算出の注目度）: 9.839983977902671
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: One area of research in multi-agent path finding is to determine how replanning can be efficiently achieved in the case of agents being delayed during execution. One option is to reschedule the passing order of agents, i.e., the sequence in which agents visit the same location. In response, we propose Switchable-Edge Search (SES), an A*-style algorithm designed to find optimal passing orders. We prove the optimality of SES and evaluate its efficiency via simulations. The best variant of SES takes less than 1 second for small- and medium-sized problems and runs up to 4 times faster than baselines for large-sized problems.
Abstract（参考訳）: マルチエージェントパス探索における研究の1つの分野は、実行中にエージェントが遅延した場合に、いかに効率的に再計画が達成できるかを決定することである。 1つの選択肢は、エージェントの通過順序、すなわちエージェントが同じ場所を訪れたシーケンスを再スケジュールすることである。そこで本研究では,最適通過順序を求めるために設計されたA*スタイルのアルゴリズムであるSwitchable-Edge Search (SES)を提案する。本研究では,SESの最適性を証明し,シミュレーションによる効率評価を行う。 SESの最良の変種は、小規模および中規模の問題では1秒未満で、大規模問題ではベースラインの最大4倍の速度で実行される。

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