論文の概要: JRDB-PanoTrack: An Open-world Panoptic Segmentation and Tracking Robotic Dataset in Crowded Human Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2404.01686v1
- Date: Tue, 2 Apr 2024 06:43:22 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-04-03 17:38:25.661877
- Title: JRDB-PanoTrack: An Open-world Panoptic Segmentation and Tracking Robotic Dataset in Crowded Human Environments
- Title（参考訳）: JRDB-PanoTrack:人混み環境におけるオープンワールドパノプティクスセグメンテーションとロボットデータ追跡
- Authors: Duy-Tho Le, Chenhui Gou, Stavya Datta, Hengcan Shi, Ian Reid, Jianfei Cai, Hamid Rezatofighi,
- Abstract要約: JRDB-PanoTrackは,ロボットシステムにおける環境理解のためのオープンワールド・パノプティクス・セグメンテーションとトラッキング・ベンチマークである。
JRDB-PanoTrackは,1)屋内および屋外の混雑シーンを含む各種データと,総合的な2Dおよび3D同期データモダリティを含む。
クローズドおよびオープンワールド認識ベンチマーク用のさまざまなオブジェクトクラス、評価のためのOSPAベースのメトリクス。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 33.85323884177833
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: Autonomous robot systems have attracted increasing research attention in recent years, where environment understanding is a crucial step for robot navigation, human-robot interaction, and decision. Real-world robot systems usually collect visual data from multiple sensors and are required to recognize numerous objects and their movements in complex human-crowded settings. Traditional benchmarks, with their reliance on single sensors and limited object classes and scenarios, fail to provide the comprehensive environmental understanding robots need for accurate navigation, interaction, and decision-making. As an extension of JRDB dataset, we unveil JRDB-PanoTrack, a novel open-world panoptic segmentation and tracking benchmark, towards more comprehensive environmental perception. JRDB-PanoTrack includes (1) various data involving indoor and outdoor crowded scenes, as well as comprehensive 2D and 3D synchronized data modalities; (2) high-quality 2D spatial panoptic segmentation and temporal tracking annotations, with additional 3D label projections for further spatial understanding; (3) diverse object classes for closed- and open-world recognition benchmarks, with OSPA-based metrics for evaluation. Extensive evaluation of leading methods shows significant challenges posed by our dataset.
- Abstract（参考訳）: 近年,ロボットナビゲーション,人間とロボットのインタラクション,意思決定において,環境理解が重要なステップとなっている。
現実のロボットシステムは、通常、複数のセンサーから視覚データを収集し、複雑な人間の身近な環境で多数の物体とその動きを認識する必要がある。
従来のベンチマークでは、単一のセンサーと限られたオブジェクトクラスとシナリオに依存しており、正確なナビゲーション、インタラクション、意思決定に必要な総合的な環境理解ロボットを提供していない。
JRDBデータセットの拡張として、より包括的な環境認識に向けて、新しいオープンワールドの汎視的セグメンテーションと追跡ベンチマークであるJRDB-PanoTrackを公表する。
JRDB-PanoTrackは,(1)屋内および屋外の混在するシーンを含む様々なデータと,(2)高品質な2次元空間パノスコープセグメンテーションと時間追跡アノテーション,さらに空間的理解のための3Dラベルプロジェクション,(3)クローズドおよびオープンワールド認識ベンチマークのための多様なオブジェクトクラス,およびOSPAに基づく評価用メトリクスを含む。
先行手法の広範囲な評価は,我々のデータセットがもたらす重要な課題を示している。
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