論文の概要: VoicePilot: Harnessing LLMs as Speech Interfaces for Physically Assistive Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2404.04066v1
• Date: Fri, 5 Apr 2024 12:45:10 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-04-08 16:05:12.626437
• Title: VoicePilot: Harnessing LLMs as Speech Interfaces for Physically Assistive Robots
• Title（参考訳）: VoicePilot:物理支援ロボットのための音声インタフェースとしてのLLMのハーネス化
• Authors: Akhil Padmanabha, Jessie Yuan, Janavi Gupta, Zulekha Karachiwalla, Carmel Majidi, Henny Admoni, Zackory Erickson,
• Abstract要約: LLM(Large Language Models)を利用した音声インタフェースにより、個人はロボットに高度なコマンドや微妙な好みを伝えることができる。 高度なタスク計画とコード生成のためのロボットへのインタフェースとしてLLMを統合するためのフレームワークが提案されているが、人間中心の考慮を組み込むことはできなかった。 本稿では,身体支援ロボットの音声インタフェースとしてLLMを組み込むための枠組みについて,食事ロボットを用いた3段階の試験を反復的に構築し,11人の高齢者を対象に,独立した生活施設で評価を行った。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.528060348251584
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Physically assistive robots present an opportunity to significantly increase the well-being and independence of individuals with motor impairments or other forms of disability who are unable to complete activities of daily living. Speech interfaces, especially ones that utilize Large Language Models (LLMs), can enable individuals to effectively and naturally communicate high-level commands and nuanced preferences to robots. Frameworks for integrating LLMs as interfaces to robots for high level task planning and code generation have been proposed, but fail to incorporate human-centric considerations which are essential while developing assistive interfaces. In this work, we present a framework for incorporating LLMs as speech interfaces for physically assistive robots, constructed iteratively with 3 stages of testing involving a feeding robot, culminating in an evaluation with 11 older adults at an independent living facility. We use both quantitative and qualitative data from the final study to validate our framework and additionally provide design guidelines for using LLMs as speech interfaces for assistive robots. Videos and supporting files are located on our project website: https://sites.google.com/andrew.cmu.edu/voicepilot/
• Abstract（参考訳）: 身体支援ロボットは、日常生活の活動を完了できない運動障害や他の障害のある個人の健康と自立を著しく向上させる機会を提供する。 音声インタフェース、特にLarge Language Models (LLMs) を利用するものは、個人がロボットに対して高レベルなコマンドや微妙な好みを効果的に、そして自然に伝達することができる。 高度なタスク計画とコード生成のためのロボットへのインタフェースとしてLLMを統合するためのフレームワークが提案されているが、補助インタフェースを開発する際に不可欠な人間中心の考察を取り入れていない。 本研究では,身体支援ロボットの音声インタフェースとしてLLMを組み込むための枠組みを提案し,給餌ロボットを用いた3段階の試験を反復的に構築し,11人の高齢者を対象に独立した生活施設で評価を行った。 最終研究から得られた定量データと定性的データの両方を用いて、我々のフレームワークを検証するとともに、補助ロボットのための音声インタフェースとしてLLMを使用するための設計ガイドラインを提供する。 https://sites.google.com/andrew.cmu.edu/voicepilot/

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