論文の概要: DiffuBox: Refining 3D Object Detection with Point Diffusion
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2405.16034v2
- Date: Sat, 07 Dec 2024 00:25:33 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2024-12-10 14:49:15.237399
- Title: DiffuBox: Refining 3D Object Detection with Point Diffusion
- Title（参考訳）: DiffuBox:ポイント拡散による3Dオブジェクト検出の精細化
- Authors: Xiangyu Chen, Zhenzhen Liu, Katie Z Luo, Siddhartha Datta, Adhitya Polavaram, Yan Wang, Yurong You, Boyi Li, Marco Pavone, Wei-Lun Chao, Mark Campbell, Bharath Hariharan, Kilian Q. Weinberger,
- Abstract要約: 本研究では,3次元物体の検出と局所化を確保するために,新しい拡散型ボックス精細化手法を提案する。
この方法は、粗いバウンディングボックスを囲むLiDAR点に条件付きドメインに依存しない拡散モデルを用いて、ボックスの位置、サイズ、方向を同時に洗練する。
結果から,異なるデータセット,オブジェクトクラス,検出器間での大幅な改善が示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 74.01759893280774
- License:
- Abstract: Ensuring robust 3D object detection and localization is crucial for many applications in robotics and autonomous driving. Recent models, however, face difficulties in maintaining high performance when applied to domains with differing sensor setups or geographic locations, often resulting in poor localization accuracy due to domain shift. To overcome this challenge, we introduce a novel diffusion-based box refinement approach. This method employs a domain-agnostic diffusion model, conditioned on the LiDAR points surrounding a coarse bounding box, to simultaneously refine the box's location, size, and orientation. We evaluate this approach under various domain adaptation settings, and our results reveal significant improvements across different datasets, object classes and detectors. Our PyTorch implementation is available at \href{https://github.com/cxy1997/DiffuBox}{https://github.com/cxy1997/DiffuBox}.
- Abstract（参考訳）: 堅牢な3Dオブジェクトの検出とローカライゼーションは、ロボット工学や自律運転における多くのアプリケーションにとって不可欠である。
しかし、近年のモデルでは、センサーの設定や地理的位置が異なるドメインに適用した場合、高い性能を維持することが困難であり、ドメインシフトによるローカライゼーションの精度が低下することが多い。
この課題を克服するために,新しい拡散型ボックスリファインメント手法を提案する。
この方法は、粗いバウンディングボックスを囲むLiDAR点に条件付きドメインに依存しない拡散モデルを用いて、ボックスの位置、サイズ、方向を同時に洗練する。
提案手法は,様々なドメイン適応設定下で評価され,その結果から,異なるデータセット,オブジェクトクラス,検出器間での大幅な改善が示された。
私たちのPyTorchの実装は、 \href{https://github.com/cxy1997/DiffuBox}{https://github.com/cxy1997/DiffuBox}で利用可能です。
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