論文の概要: An LLM-enhanced Multi-objective Evolutionary Search for Autonomous Driving Test Scenario Generation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.10857v1
- Date: Sun, 16 Jun 2024 09:05:56 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-06-18 20:21:59.057219
- Title: An LLM-enhanced Multi-objective Evolutionary Search for Autonomous Driving Test Scenario Generation
- Title(参考訳): LLMによる自律走行テストシナリオ生成のための多目的進化探索
- Authors: Haoxiang Tian, Xingshuo Han, Guoquan Wu, Yuan Zhou, Shuo Li, Jun Wei, Dan Ye, Wei Wang, Tianwei Zhang,
- Abstract要約: 多様な安全クリティカルなテストシナリオを生成する方法は、自律運転システム(ADS)テストにおいて重要なタスクである。
本稿では,ALS テストのための LLM 拡張シナリオ生成手法 LEADE を提案する。
産業レベルのフルスタックADSプラットフォームであるBaidu Apollo上でLEADEを実装し評価する。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 23.176669620953668
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: The safety of Autonomous Driving Systems (ADSs) is significantly important for the implementation of autonomous vehicles (AVs). Therefore, ADSs must be evaluated thoroughly before their release and deployment to the public. How to generate diverse safety-critical test scenarios is a key task for ADS testing. This paper proposes LEADE, an LLM-enhanced scenario generation approach for ADS testing, which adopts the LLM-enhanced adaptive evolutionary search to generate safety-critical and diverse test scenarios. LEADE leverages LLM's ability in program understanding to better comprehend the scenario generation task, which generates high-quality scenarios of the first generation. LEADE adopts an adaptive multi-objective genetic algorithm to search for diverse safety-critical scenarios. To guide the search away from the local optima, LEADE formulates the evolutionary search into a QA task, which leverages LLM's ability in quantitative reasoning to generate differential seed scenarios to break out of the local optimal solutions. We implement and evaluate LEADE on industrial-grade full-stack ADS platform, Baidu Apollo. Experimental results show that LEADE can effectively and efficiently generate safety-critical scenarios and expose 10 diverse safety violations of Apollo. It outperforms two state-of-the-art search-based ADS testing techniques by identifying 4 new types of safety-critical scenarios on the same roads.
- Abstract(参考訳): 自律走行システム(ADS)の安全性は、自律走行車(AV)の実装において極めて重要である。
したがって、ADSはリリースと一般公開前に徹底的に評価されなければならない。
多様な安全クリティカルなテストシナリオを生成する方法は、ADSテストの重要なタスクである。
本稿では,ALS テストのための LLM 拡張シナリオ生成手法である LEADE を提案する。
LEADEはLCMのプログラム理解能力を活用してシナリオ生成タスクをよりよく理解し、第1世代の高品質なシナリオを生成する。
LEADEは、多様な安全クリティカルなシナリオを探索するために、適応的な多目的遺伝的アルゴリズムを採用している。
LEADEは局所最適解から探索を導出するために、進化的探索をQAタスクに公式化し、定量推論におけるLLMの能力を活用して、局所最適解を分解する微分シードシナリオを生成する。
産業レベルのフルスタックADSプラットフォームであるBaidu Apollo上でLEADEを実装し評価する。
実験の結果、LEADEは安全クリティカルなシナリオを効果的に効率よく生成し、アポロの10の多様な安全違反を露呈できることがわかった。
最先端の検索ベースのADSテストでは、同じ道路上で4つの新しいタイプの安全クリティカルシナリオを特定することで、2つのADSテスト手法を上回ります。
関連論文リスト
- LLM-attacker: Enhancing Closed-loop Adversarial Scenario Generation for Autonomous Driving with Large Language Models [39.139025989575686]
大規模言語モデル(LLM)を利用したアクセルループ逆シナリオ生成フレームワーク
交通参加者の行動を操作して安全クリティカルな事象を誘発する逆シナリオ生成法が開発されている。
LLM攻撃者は、他の方法よりも危険なシナリオを作成でき、それを用いて訓練されたADSは、通常のシナリオでのトレーニングの半分の衝突率を達成する。
論文 参考訳(メタデータ) (2025-01-27T08:18:52Z) - MARL-OT: Multi-Agent Reinforcement Learning Guided Online Fuzzing to Detect Safety Violation in Autonomous Driving Systems [1.1677228160050082]
本稿では、MARLを利用して自律運転システム(ADS)の安全違反を検出するスケーラブルなフレームワークであるMARL-OTを紹介する。
MARL-OTは、高レベルのガイダンスにMARLを採用しており、ルールベースのオンラインファジィザがADSの潜在的な安全違反を調査するために、様々な危険なシナリオを引き起こしている。
本手法は,最新技術(SOTA)試験法と比較して,検出された安全違反率を最大136.2%向上させる。
論文 参考訳(メタデータ) (2025-01-24T12:34:04Z) - Black-Box Adversarial Attack on Vision Language Models for Autonomous Driving [65.61999354218628]
我々は、自律運転システムにおいて、視覚言語モデル(VLM)をターゲットとしたブラックボックス敵攻撃を設計する第一歩を踏み出す。
セマンティクスの生成と注入による低レベル推論の分解を目標とするカスケーディング・アディバーショナル・ディスラプション(CAD)を提案する。
本稿では,高レベルリスクシナリオの理解と構築に代理VLMを活用することで,動的適応に対処するリスクシーンインジェクションを提案する。
論文 参考訳(メタデータ) (2025-01-23T11:10:02Z) - SimADFuzz: Simulation-Feedback Fuzz Testing for Autonomous Driving Systems [5.738863204900633]
SimADFuzzは、自律運転システムにおける違反を明らかにする高品質なシナリオを生成するように設計された、新しいフレームワークである。
SimADFuzzは、シナリオ選択を最適化するために、ADS違反の可能性を評価する違反予測モデルを採用している。
総合的な実験により、SimADFuzzは32以上のユニークな違反を識別することで最先端のファズーより優れていることが示された。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-12-18T12:49:57Z) - Generating Out-Of-Distribution Scenarios Using Language Models [58.47597351184034]
大規模言語モデル(LLM)は自動運転において有望であることを示している。
本稿では,多様なOF-Distribution(OOD)駆動シナリオを生成するためのフレームワークを提案する。
我々は、広範囲なシミュレーションを通じてフレームワークを評価し、新しい"OOD-ness"メトリクスを導入する。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-11-25T16:38:17Z) - Risk Scenario Generation for Autonomous Driving Systems based on Causal Bayesian Networks [4.172581773205466]
自律運転システム(ADS)におけるシナリオ生成のためのCausal Bayesian Networks(CBN)の利用に向けた新しいパラダイムシフトを提案する。
CBNはメリーランドの事故データを用いて構築され、検証されており、自律運転行動に影響を与える無数の要因について深い洞察を提供する。
CARLAシミュレータを用いて,ADSのエンドツーエンドテストフレームワークを構築した。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-05-25T05:26:55Z) - PAFOT: A Position-Based Approach for Finding Optimal Tests of Autonomous Vehicles [4.243926243206826]
本稿では位置に基づくアプローチテストフレームワークであるPAFOTを提案する。
PAFOTは、自動走行システムの安全違反を明らかにするために、敵の運転シナリオを生成する。
PAFOTはADSをクラッシュさせる安全クリティカルなシナリオを効果的に生成し、短いシミュレーション時間で衝突を見つけることができることを示す実験である。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-05-06T10:04:40Z) - Empowering Autonomous Driving with Large Language Models: A Safety Perspective [82.90376711290808]
本稿では,Large Language Models (LLM) の自律運転システムへの統合について検討する。
LLMは行動計画におけるインテリジェントな意思決定者であり、文脈的安全学習のための安全検証シールドを備えている。
適応型LLM条件モデル予測制御(MPC)と状態機械を用いたLLM対応対話型行動計画スキームという,シミュレーション環境における2つの重要な研究について述べる。
論文 参考訳(メタデータ) (2023-11-28T03:13:09Z) - CAT: Closed-loop Adversarial Training for Safe End-to-End Driving [54.60865656161679]
Adversarial Training (CAT) は、自動運転車における安全なエンドツーエンド運転のためのフレームワークである。
Catは、安全クリティカルなシナリオでエージェントを訓練することで、運転エージェントの安全性を継続的に改善することを目的としている。
猫は、訓練中のエージェントに対抗する敵シナリオを効果的に生成できる。
論文 参考訳(メタデータ) (2023-10-19T02:49:31Z) - Generating and Characterizing Scenarios for Safety Testing of Autonomous
Vehicles [86.9067793493874]
最先端運転シミュレータを用いて,テストシナリオを特徴付け,生成するための効率的なメカニズムを提案する。
次世代シミュレーション(NGSIM)プロジェクトにおける実運転データの特徴付けに本手法を用いる。
事故回避の複雑さに基づいてメトリクスを定義してシナリオをランク付けし、事故発生の可能性を最小限に抑えるための洞察を提供します。
論文 参考訳(メタデータ) (2021-03-12T17:00:23Z) - AdvSim: Generating Safety-Critical Scenarios for Self-Driving Vehicles [76.46575807165729]
我々は,任意のLiDARベースの自律システムに対して,安全クリティカルなシナリオを生成するための,敵対的フレームワークであるAdvSimを提案する。
センサデータから直接シミュレートすることにより、完全な自律スタックに対して安全クリティカルな敵シナリオを得る。
論文 参考訳(メタデータ) (2021-01-16T23:23:12Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト(すべての情報・翻訳含む)の品質を保証せず、本サイト(すべての情報・翻訳含む)を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。