Fugu-MT 論文翻訳(概要): Automating Transfer of Robot Task Plans using Functorial Data Migrations

論文の概要: Automating Transfer of Robot Task Plans using Functorial Data Migrations

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2406.15961v2
Date: Sat, 12 Apr 2025 21:06:26 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2025-04-15 16:44:19.811182
Title: Automating Transfer of Robot Task Plans using Functorial Data Migrations
Title（参考訳）: ファンクリアルデータ移動を用いたロボットタスクプランの自動移動
Authors: Angeline Aguinaldo, Evan Patterson, William Regli,
Abstract要約: ファクタは、計画ドメイン間の構造化されたマップを提供し、計画の再設計を必要とせずにタスクプランの転送を可能にする。本稿では,AI2-THOR Kitchen環境と互換性のあるタスクプランを標準Blocksworldドメインから移行することで,このアプローチを実証する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.3608029726333342
License:
Abstract: This paper introduces a novel approach to ontology-based robot plan transfer by leveraging functorial data migrations, a structured mapping method derived from category theory. Functors provide structured maps between planning domain ontologies which enables the transfer of task plans without the need for replanning. Unlike methods tailored to specific plans, our framework applies universally within the source domain once a structured map is defined. We demonstrate this approach by transferring a task plan from the canonical Blocksworld domain to one compatible with the AI2-THOR Kitchen environment. Additionally, we discuss practical limitations, propose benchmarks for evaluating symbolic plan transfer methods, and outline future directions for scaling this approach.
Abstract（参考訳）: 本稿では,圏論から派生した構造的マッピング手法であるファンクリアルデータマイグレーションを活用して,オントロジーに基づくロボット計画伝達への新しいアプローチを提案する。ファンクタは、計画ドメインオントロジー間の構造化されたマップを提供する。特定の計画に適したメソッドとは異なり、構造化マップが定義されると、我々のフレームワークはソースドメイン内で普遍的に適用されます。本稿では,AI2-THOR Kitchen環境と互換性のあるタスクプランを標準Blocksworldドメインから移行することで,このアプローチを実証する。さらに,実践的な制約について議論し,象徴的な計画伝達手法を評価するためのベンチマークを提案し,このアプローチをスケールするための今後の方向性を概説する。

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