Fugu-MT 論文翻訳(概要): Subequivariant Reinforcement Learning in 3D Multi-Entity Physical Environments

論文の概要: Subequivariant Reinforcement Learning in 3D Multi-Entity Physical Environments

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2407.12505v1
Date: Wed, 17 Jul 2024 11:37:34 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2024-07-18 17:17:27.327940
Title: Subequivariant Reinforcement Learning in 3D Multi-Entity Physical Environments
Title（参考訳）: 3次元多要素物理環境における準変分強化学習
Authors: Runfa Chen, Ling Wang, Yu Du, Tianrui Xue, Fuchun Sun, Jianwei Zhang, Wenbing Huang,
Abstract要約: 本稿では,階層型階層型ニューラルネットワーク(SHNN)を提案する。 SHNNはまずグローバル空間をタスク割り当てによってローカルエンティティレベルのグラフに動的に分離する。その後、局所的なエンティティレベルのグラフを渡って、局所的な参照フレームを考案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 31.437047774153037
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Learning policies for multi-entity systems in 3D environments is far more complicated against single-entity scenarios, due to the exponential expansion of the global state space as the number of entities increases. One potential solution of alleviating the exponential complexity is dividing the global space into independent local views that are invariant to transformations including translations and rotations. To this end, this paper proposes Subequivariant Hierarchical Neural Networks (SHNN) to facilitate multi-entity policy learning. In particular, SHNN first dynamically decouples the global space into local entity-level graphs via task assignment. Second, it leverages subequivariant message passing over the local entity-level graphs to devise local reference frames, remarkably compressing the representation redundancy, particularly in gravity-affected environments. Furthermore, to overcome the limitations of existing benchmarks in capturing the subtleties of multi-entity systems under the Euclidean symmetry, we propose the Multi-entity Benchmark (MEBEN), a new suite of environments tailored for exploring a wide range of multi-entity reinforcement learning. Extensive experiments demonstrate significant advancements of SHNN on the proposed benchmarks compared to existing methods. Comprehensive ablations are conducted to verify the indispensability of task assignment and subequivariance.
Abstract（参考訳）: 3D環境における多元性システムの学習ポリシーは、エンティティの数が増加するにつれて、グローバルな状態空間が指数関数的に拡張されるため、単一元性シナリオに対してはるかに複雑である。指数複雑性を緩和する潜在的な解決策の1つは、大域空間を変換や回転を含む変換に不変な独立局所ビューに分割することである。そこで本研究では,多義性ポリシー学習を容易にするために,サブ平等な階層型ニューラルネットワーク(SHNN)を提案する。特にSHNNは,まずグローバルスペースを,タスク割り当てを通じてローカルエンティティレベルのグラフに動的に分離する。第二に、局所的な実体レベルグラフを渡る準変分メッセージを利用して、局所的な参照フレームを考案し、特に重力の影響のある環境で、表現の冗長性を著しく圧縮する。さらに、ユークリッド対称性の下でのマルチエンタリティシステムの微妙さを捉える上で、既存のベンチマークの限界を克服するために、幅広いマルチエンタリティ強化学習のための新しい環境スイートであるMulti-entity Benchmark(MEBEN)を提案する。大規模な実験は、既存の手法と比較して提案したベンチマークにおいて、SHNNの大幅な進歩を示している。タスク割り当てとサブ平等の不必要性を検証するために、包括的改善を行う。

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