論文の概要: Perception Matters: Enhancing Embodied AI with Uncertainty-Aware Semantic Segmentation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2408.02297v1
• Date: Mon, 5 Aug 2024 08:14:28 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-08-06 14:16:18.612469
• Title: Perception Matters: Enhancing Embodied AI with Uncertainty-Aware Semantic Segmentation
• Title（参考訳）: 知覚の問題:不確実性を考慮したセマンティックセマンティックセグメンテーションによる身体的AIの強化
• Authors: Sai Prasanna, Daniel Honerkamp, Kshitij Sirohi, Tim Welschehold, Wolfram Burgard, Abhinav Valada,
• Abstract要約: Embodied AIは、探索されていない環境での行動に大きな進歩を遂げた。 我々は、日付付き知覚モデルに焦点をあて、時間的集約を無視し、地上の真実からテスト時にノイズの多い知覚へと直接移行する。 本研究は,アグリゲーション間の知覚確率と不確かさを校正し,決定を下すことによって,同定された問題に対処する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 24.32551050538683
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Embodied AI has made significant progress acting in unexplored environments. However, tasks such as object search have largely focused on efficient policy learning. In this work, we identify several gaps in current search methods: They largely focus on dated perception models, neglect temporal aggregation, and transfer from ground truth directly to noisy perception at test time, without accounting for the resulting overconfidence in the perceived state. We address the identified problems through calibrated perception probabilities and uncertainty across aggregation and found decisions, thereby adapting the models for sequential tasks. The resulting methods can be directly integrated with pretrained models across a wide family of existing search approaches at no additional training cost. We perform extensive evaluations of aggregation methods across both different semantic perception models and policies, confirming the importance of calibrated uncertainties in both the aggregation and found decisions. We make the code and trained models available at http://semantic-search.cs.uni-freiburg.de.
• Abstract（参考訳）: Embodied AIは、探索されていない環境での行動に大きな進歩を遂げた。 しかし、オブジェクト探索のようなタスクは、効率的なポリシー学習に重点を置いている。 本研究は,現在行われている探索手法のギャップを明らかにするものである。それらは,知覚状態の過信を考慮せずに,主として日付付き知覚モデルに焦点をあて,時間的集約を無視し,地上の真理から音の知覚へ直接移行することである。 認識確率の校正と集約間の不確実性によって同定された問題に対処し、逐次的なタスクにモデルを適用する。 得られた手法は、トレーニングコストを伴わずに、既存の検索手法の幅広いファミリーで事前訓練されたモデルと直接統合することができる。 我々は,異なるセマンティック認識モデルとポリシーの双方にまたがるアグリゲーション手法を広範囲に評価し,アグリゲーションと発見決定の両方において校正された不確実性の重要性を確認した。 コードとトレーニングされたモデルをhttp://semantic-search.cs.uni-freiburg.deで公開しています。

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