論文の概要: Visual Servoing for Robotic On-Orbit Servicing: A Survey

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.02324v1
• Date: Tue, 3 Sep 2024 22:36:11 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-09-05 20:51:59.817283
• Title: Visual Servoing for Robotic On-Orbit Servicing: A Survey
• Title（参考訳）: ロボットオンオービテーションのためのビジュアルサーボ
• Authors: Lina María Amaya-Mejía, Mohamed Ghita, Jan Dentler, Miguel Olivares-Mendez, Carol Martinez,
• Abstract要約: OOS(On-Orbit servicing)活動は、宇宙の持続可能な探査と商業化のための次の大きなステップとなるだろう。 ビジュアルサーボ(VS)により、ロボットは重要なOOSミッションに必要な正確な操作を実現することができる。 本稿では、宇宙マニピュレータシステムを用いた自動OOS操作のための既存のVSアプローチの概要について述べる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: On-orbit servicing (OOS) activities will power the next big step for sustainable exploration and commercialization of space. Developing robotic capabilities for autonomous OOS operations is a priority for the space industry. Visual Servoing (VS) enables robots to achieve the precise manoeuvres needed for critical OOS missions by utilizing visual information for motion control. This article presents an overview of existing VS approaches for autonomous OOS operations with space manipulator systems (SMS). We divide the approaches according to their contribution to the typical phases of a robotic OOS mission: a) Recognition, b) Approach, and c) Contact. We also present a discussion on the reviewed VS approaches, identifying current trends. Finally, we highlight the challenges and areas for future research on VS techniques for robotic OOS.
• Abstract（参考訳）: OOS(On-Orbit servicing)活動は、宇宙の持続可能な探査と商業化のための次の大きなステップとなるだろう。 自律型OOSオペレーションのためのロボット機能の開発は、宇宙産業にとって最優先事項である。 視覚サーボ(VS)により、ロボットはモーションコントロールに視覚情報を利用することで、重要なOOSミッションに必要な正確な操作を実現することができる。 本稿では、宇宙マニピュレータシステム(SMS)を用いた自動OOS操作のための既存のVSアプローチの概要について述べる。 我々は、ロボットOOSミッションの典型的なフェーズへの貢献に応じて、アプローチを分割する。 a) 認識; 認識 b) アプローチ,及び c) 接触。 また、レビューされたVSアプローチに関する議論を行い、現在のトレンドを特定します。 最後に,ロボットOOSのVS技術に関する今後の研究課題と課題について述べる。

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