論文の概要: Collaborative Multi-Robot Systems for Search and Rescue: Coordination
and Perception
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2008.12610v1
- Date: Fri, 28 Aug 2020 12:28:32 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2022-10-24 02:40:32.070389
- Title: Collaborative Multi-Robot Systems for Search and Rescue: Coordination
and Perception
- Title（参考訳）: 探索・救助のための協調型多ロボットシステム:協調と知覚
- Authors: Jorge Pe\~na Queralta, Jussi Taipalmaa, Bilge Can Pullinen, Victor
Kathan Sarker, Tuan Nguyen Gia, Hannu Tenhunen, Moncef Gabbouj, Jenni
Raitoharju, Tomi Westerlund
- Abstract要約: マルチロボットシステムは、捜索救助員の効率を大幅に改善する可能性がある。
本稿では,マルチロボットSARサポートに対する既存のアプローチをレビューし,分析する。
これらのアルゴリズムは、様々な種類のロボットが異なるSAR環境で遭遇する様々な課題と制約の文脈に置かれる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.850204497272205
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Autonomous or teleoperated robots have been playing increasingly important
roles in civil applications in recent years. Across the different civil domains
where robots can support human operators, one of the areas where they can have
more impact is in search and rescue (SAR) operations. In particular,
multi-robot systems have the potential to significantly improve the efficiency
of SAR personnel with faster search of victims, initial assessment and mapping
of the environment, real-time monitoring and surveillance of SAR operations, or
establishing emergency communication networks, among other possibilities. SAR
operations encompass a wide variety of environments and situations, and
therefore heterogeneous and collaborative multi-robot systems can provide the
most advantages. In this paper, we review and analyze the existing approaches
to multi-robot SAR support, from an algorithmic perspective and putting an
emphasis on the methods enabling collaboration among the robots as well as
advanced perception through machine vision and multi-agent active perception.
Furthermore, we put these algorithms in the context of the different challenges
and constraints that various types of robots (ground, aerial, surface or
underwater) encounter in different SAR environments (maritime, urban,
wilderness or other post-disaster scenarios). This is, to the best of our
knowledge, the first review considering heterogeneous SAR robots across
different environments, while giving two complimentary points of view: control
mechanisms and machine perception. Based on our review of the state-of-the-art,
we discuss the main open research questions, and outline our insights on the
current approaches that have potential to improve the real-world performance of
multi-robot SAR systems.
- Abstract（参考訳）: 近年、自律的または遠隔操作型ロボットは、民間応用においてますます重要な役割を担っている。
ロボットが人間のオペレーターを支援できる異なるシビルドメイン全体において、より影響力を持つことができる領域の1つは、捜索救助(SAR)活動である。
特に、マルチロボットシステムは、犠牲者の迅速な探索、環境の初期評価とマッピング、SAR運用のリアルタイム監視と監視、緊急通信ネットワークの確立などにより、SAR職員の効率を大幅に向上させる可能性がある。
SAR操作は様々な環境や状況を含むため、異質で協調的なマルチロボットシステムが最も有利である。
本稿では,ロボット同士の協調を可能にする手法と,マシンビジョンとマルチエージェントアクティブな知覚による高度な認識に着目し,アルゴリズムの観点から,既存のマルチロボットSARサポートのアプローチをレビューし,分析する。
さらに、これらのアルゴリズムは、さまざまな種類のロボット(地上、空中、地表、水中)が異なるSAR環境(海洋、都市、荒野、その他の災害後のシナリオ)で遭遇する様々な課題と制約の文脈に置かれる。
これは私たちの知る限りでは、異なる環境にまたがる異種sarロボットについての最初のレビューであり、制御機構と機械知覚という2つの補足的な視点を与えている。
我々は,最先端技術に関するレビューに基づいて,オープンリサーチの主要な課題を議論し,マルチロボットsarシステムの実世界性能を向上させる可能性を持つ現在のアプローチに関する知見を概説する。
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