論文の概要: Local Map Construction with SDMap: A Comprehensive Survey
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.02415v2
- Date: Wed, 27 Nov 2024 10:09:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2024-11-28 15:23:20.506433
- Title: Local Map Construction with SDMap: A Comprehensive Survey
- Title（参考訳）: SDMapによるローカルマップ構築: 総合的な調査
- Authors: Jiaqi Li, Pingfan Jia, Jiaxing Chen, Jiaxi Liu, Lei He, Keqiang Li,
- Abstract要約: 本稿では,SDMap を用いたローカルマップ構築手法について概説する。
また、SDMapベースのローカルマップ構築において、マルチモーダルデータ表現と融合法を解析する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.813348027295604
- License:
- Abstract: Local map construction is a vital component of intelligent driving perception, offering necessary reference for vehicle positioning and planning. Standard Definition map (SDMap), known for its low cost, accessibility, and versatility, has significant potential as prior information for local map perception. This paper mainly reviews the local map construction methods with SDMap, including definitions, general processing flow, and datasets. Besides, this paper analyzes multimodal data representation and fusion methods in SDMap-based local map construction. This paper also discusses key challenges and future directions, such as optimizing SDMap processing, enhancing spatial alignment with real-time data, and incorporating richer environmental information. At last, the review looks forward to future research focusing on enhancing road topology inference and multimodal data fusion to improve the robustness and scalability of local map perception.
- Abstract（参考訳）: ローカルマップの構築はインテリジェントな運転知覚の重要な要素であり、車両の位置決めと計画に必要な参照を提供する。
SDMap(Standard Definition Map)はその低コスト、アクセシビリティ、汎用性で知られており、局所地図知覚の事前情報として有意義である。
本稿では,SDMapを用いたローカルマップ構築手法について概説する。
さらに,SDMap を用いた局所地図構築におけるマルチモーダルデータ表現と融合手法の解析を行った。
本稿では、SDMap処理の最適化、リアルタイムデータとの空間アライメントの強化、より豊かな環境情報の導入など、重要な課題や今後の方向性についても論じる。
最後に,道路トポロジ推論とマルチモーダルデータ融合の強化に焦点をあて,局所地図認識の堅牢性とスケーラビリティを向上させることを目的とした今後の研究を楽しみにしている。
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