論文の概要: Online Refractive Camera Model Calibration in Visual Inertial Odometry

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.12074v1
• Date: Wed, 18 Sep 2024 15:48:05 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-09-19 16:55:29.555092
• Title: Online Refractive Camera Model Calibration in Visual Inertial Odometry
• Title（参考訳）: 眼科眼科領域におけるオンライン屈折型カメラモデル校正
• Authors: Mohit Singh, Kostas Alexis,
• Abstract要約: 本稿では, 一般的な屈折率カメラモデルとオドメトリーのオンライン共同推定, 未知メディアの屈折率について述べる。 屈折率をモノクロ視覚慣性オドメトリーフレームワークの状態変数としてオンラインに推定する。 本手法は,プール内を走行する水中ロボットを用いて収集したデータに基づいて検証した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.462106704905132
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: This paper presents a general refractive camera model and online co-estimation of odometry and the refractive index of unknown media. This enables operation in diverse and varying refractive fluids, given only the camera calibration in air. The refractive index is estimated online as a state variable of a monocular visual-inertial odometry framework in an iterative formulation using the proposed camera model. The method was verified on data collected using an underwater robot traversing inside a pool. The evaluations demonstrate convergence to the ideal refractive index for water despite significant perturbations in the initialization. Simultaneously, the approach enables on-par visual-inertial odometry performance in refractive media without prior knowledge of the refractive index or requirement of medium-specific camera calibration.
• Abstract（参考訳）: 本稿では, 一般的な屈折率カメラモデルとオドメトリーのオンライン共同推定, 未知メディアの屈折率について述べる。 これにより、空気中のカメラキャリブレーションのみを考慮し、多種多様な屈折流体での操作が可能となる。 提案したカメラモデルを用いた反復的定式化において, 屈折率を単眼視覚慣性オドメトリーフレームワークの状態変数としてオンラインに推定する。 本手法は,プール内を走行する水中ロボットを用いて収集したデータに基づいて検証した。 これらの評価は,初期化における大きな摂動に拘わらず,水に対する理想的な屈折率に収束することを示す。 同時に、この手法は屈折率や媒体固有のカメラキャリブレーションの要件を事前に知ることなく、屈折媒体のオンパー視覚慣性計測性能を実現する。

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