論文の概要: Inline Photometrically Calibrated Hybrid Visual SLAM

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.16810v1
• Date: Wed, 25 Sep 2024 11:02:30 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-09-27 04:30:14.858077
• Title: Inline Photometrically Calibrated Hybrid Visual SLAM
• Title（参考訳）: Inline Photometricly Calibrated Hybrid Visual SLAM
• Authors: Nicolas Abboud, Malak Sayour, Imad H. Elhajj, John Zelek, Daniel Asmar,
• Abstract要約: 本稿では,Hybrid Direct-indirect visual SLAM (H-SLAM) 内でのオンラインシーケンシャルな測光キャリブレーションを組み合わせた視覚SLAMへの統合的アプローチを提案する。 光度キャリブレーションは、異なる照明条件下での画素強度値の正規化に役立つ。 また, H-SLAMの間接成分として, 検出された特徴が変動照明条件でより安定であることから, 具体的な利点が得られた。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.673863622184115
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This paper presents an integrated approach to Visual SLAM, merging online sequential photometric calibration within a Hybrid direct-indirect visual SLAM (H-SLAM). Photometric calibration helps normalize pixel intensity values under different lighting conditions, and thereby improves the direct component of our H-SLAM. A tangential benefit also results to the indirect component of H-SLAM given that the detected features are more stable across variable lighting conditions. Our proposed photometrically calibrated H-SLAM is tested on several datasets, including the TUM monoVO as well as on a dataset we created. Calibrated H-SLAM outperforms other state of the art direct, indirect, and hybrid Visual SLAM systems in all the experiments. Furthermore, in online SLAM tested at our site, it also significantly outperformed the other SLAM Systems.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,Hybrid Direct-indirect visual SLAM (H-SLAM) にオンラインシーケンシャルな測光キャリブレーションを組み込んだ Visual SLAM に対する統合的なアプローチを提案する。 光度キャリブレーションは、異なる照明条件下での画素強度値の正規化に役立ち、H-SLAMの直接成分を改善する。 また, H-SLAMの間接成分として, 検出された特徴が変動照明条件でより安定であることから, 具体的な利点が得られた。 提案したH-SLAMは、TUM monoVOや作成したデータセットなど、いくつかのデータセットでテストされている。 校正されたH-SLAMは、すべての実験において、他の最先端、間接的、ハイブリッドなVisual SLAMシステムよりも優れています。 さらに、私たちのサイトでテストされたオンラインSLAMでは、他のSLAMシステムよりも大幅にパフォーマンスが向上しました。

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