論文の概要: Building Real-time Awareness of Out-of-distribution in Trajectory Prediction for Autonomous Vehicles
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.17277v1
- Date: Wed, 25 Sep 2024 18:43:58 GMT
- ステータス: 処理完了
- システム内更新日: 2024-09-30 12:52:34.753696
- Title: Building Real-time Awareness of Out-of-distribution in Trajectory Prediction for Autonomous Vehicles
- Title（参考訳）: 自動車の軌道予測におけるアウトオブディストリビューションのリアルタイム認識の構築
- Authors: Tongfei, Guo, Taposh Banerjee, Rui Liu, Lili Su,
- Abstract要約: 軌道予測は、自動運転車の周囲の障害物の動きを記述する。
本稿では,自律走行車における軌道予測におけるアウト・オブ・ディストリビューションのリアルタイム認識を確立することを目的とする。
提案手法は軽量であり, 軌道予測推定時にいつでもアウト・オブ・ディストリビューションの発生を処理できる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 8.398221841050349
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Trajectory prediction describes the motions of surrounding moving obstacles for an autonomous vehicle; it plays a crucial role in enabling timely decision-making, such as collision avoidance and trajectory replanning. Accurate trajectory planning is the key to reliable vehicle deployments in open-world environment, where unstructured obstacles bring in uncertainties that are impossible to fully capture by training data. For traditional machine learning tasks, such uncertainties are often addressed reasonably well via methods such as continual learning. On the one hand, naively applying those methods to trajectory prediction can result in continuous data collection and frequent model updates, which can be resource-intensive. On the other hand, the predicted trajectories can be far away from the true trajectories, leading to unsafe decision-making. In this paper, we aim to establish real-time awareness of out-of-distribution in trajectory prediction for autonomous vehicles. We focus on the challenging and practically relevant setting where the out-of-distribution is deceptive, that is, the one not easily detectable by human intuition. Drawing on the well-established techniques of sequential analysis, we build real-time awareness of out-of-distribution by monitoring prediction errors using the quickest change point detection (QCD). Our solutions are lightweight and can handle the occurrence of out-of-distribution at any time during trajectory prediction inference. Experimental results on multiple real-world datasets using a benchmark trajectory prediction model demonstrate the effectiveness of our methods.
- Abstract（参考訳）: 軌道予測は、自動運転車の周囲の障害物の動きを記述しており、衝突回避や軌道変更といったタイムリーな意思決定を可能にする上で重要な役割を果たしている。
正確な軌道計画がオープンワールド環境における信頼性の高い車両配備の鍵であり、非構造的障害がトレーニングデータによって完全な捕獲が不可能な不確実性をもたらす。
従来の機械学習タスクでは、このような不確実性は連続学習のような手法によって適切に対処されることが多い。
一方、これらの手法を軌道予測に適用すると、連続的なデータ収集と頻繁なモデル更新が発生し、リソース集約化がもたらされる。
一方、予測された軌道は真の軌道から遠く離れており、安全でない意思決定につながる。
本稿では,自律走行車における軌道予測におけるアウト・オブ・ディストリビューションのリアルタイム認識を確立することを目的とする。
我々は,人間の直感によって容易には検出できないような,流通停止が欺く難易度と実践的関連性に焦点をあてる。
逐次解析の確立した技術に基づいて,最短変化点検出(QCD)を用いた予測誤差の監視により,配当のリアルタイム認識を構築する。
提案手法は軽量であり, 軌道予測推定時にいつでもアウト・オブ・ディストリビューションの発生を処理できる。
ベンチマーク軌跡予測モデルを用いた実世界の複数のデータセットの実験結果から,本手法の有効性が示された。
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