論文の概要: Robi Butler: Remote Multimodal Interactions with Household Robot Assistant

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2409.20548v1
• Date: Mon, 30 Sep 2024 17:49:09 GMT
• ステータス: 処理完了
• システム内更新日: 2024-10-02 02:20:11.649989
• Title: Robi Butler: Remote Multimodal Interactions with Household Robot Assistant
• Title（参考訳）: Robi Butler:家庭用ロボットアシスタントとのリモートマルチモーダルインタラクション
• Authors: Anxing Xiao, Nuwan Janaka, Tianrun Hu, Anshul Gupta, Kaixin Li, Cunjun Yu, David Hsu,
• Abstract要約: 本稿では,リモートユーザとのマルチモーダルインタラクションを実現する家庭用ロボットシステムであるRobi Butlerを紹介する。 高度な通信インターフェースに基づいて、Robi Butlerを使用すると、ユーザーはロボットの状態を監視し、テキストや音声の指示を送り、手指しでターゲットオブジェクトを選択することができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.28028454264679
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: In this paper, we introduce Robi Butler, a novel household robotic system that enables multimodal interactions with remote users. Building on the advanced communication interfaces, Robi Butler allows users to monitor the robot's status, send text or voice instructions, and select target objects by hand pointing. At the core of our system is a high-level behavior module, powered by Large Language Models (LLMs), that interprets multimodal instructions to generate action plans. These plans are composed of a set of open vocabulary primitives supported by Vision Language Models (VLMs) that handle both text and pointing queries. The integration of the above components allows Robi Butler to ground remote multimodal instructions in the real-world home environment in a zero-shot manner. We demonstrate the effectiveness and efficiency of this system using a variety of daily household tasks that involve remote users giving multimodal instructions. Additionally, we conducted a user study to analyze how multimodal interactions affect efficiency and user experience during remote human-robot interaction and discuss the potential improvements.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,リモートユーザとのマルチモーダルインタラクションを実現する家庭用ロボットシステムであるRobi Butlerを紹介する。 高度な通信インターフェースに基づいて、Robi Butlerを使用すると、ユーザーはロボットの状態を監視し、テキストや音声の指示を送り、手指しでターゲットオブジェクトを選択することができる。 我々のシステムの中核は、多モード命令を解釈して行動計画を生成するLarge Language Models (LLMs) を利用した高レベルの行動モジュールである。 これらの計画は、テキストとポインティングクエリの両方を扱うビジョン言語モデル(VLM)によってサポートされているオープン語彙プリミティブのセットで構成されている。 上記のコンポーネントの統合により、Robi Butlerはリモートマルチモーダルインストラクションを現実世界のホーム環境にゼロショットで構築できる。 本システムの有効性と効率性は,遠隔ユーザによるマルチモーダルな指示を含む日常業務の多種多様さを用いて実証する。 さらに,マルチモーダルインタラクションが遠隔ロボットインタラクションにおける効率とユーザエクスペリエンスに与える影響を解析し,潜在的な改善について検討した。

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