論文の概要: Target Height Estimation Using a Single Acoustic Camera for Compensation in 2D Seabed Mosaicking

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.12338v1
• Date: Tue, 19 Nov 2024 08:42:24 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-11-20 13:35:56.183337
• Title: Target Height Estimation Using a Single Acoustic Camera for Compensation in 2D Seabed Mosaicking
• Title（参考訳）: 単一音響カメラによる2次元海底モザイクの目標高さ推定
• Authors: Xiaoteng Zhou, Yusheng Wang, Katsunori Mizuno,
• Abstract要約: 撮像過程における高度角の喪失は、元の音響カメラ画像における目標高さ情報の欠如をもたらす。 乱雑で探索されていない海洋環境を知覚する際、標的高度データは海洋ロボットとの衝突を避けるために不可欠である。 本研究では,1台の音響カメラを用いて海底高度を推定し,標高データを2次元海底モザイクに統合する手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5852077003870417
• License:
• Abstract: This letter proposes a novel approach for compensating target height data in 2D seabed mosaicking for low-visibility underwater perception. Acoustic cameras are effective sensors for sensing the marine environments due to their high-resolution imaging capabilities and robustness to darkness and turbidity. However, the loss of elevation angle during the imaging process results in a lack of target height information in the original acoustic camera images, leading to a simplistic 2D representation of the seabed mosaicking. In perceiving cluttered and unexplored marine environments, target height data is crucial for avoiding collisions with marine robots. This study proposes a novel approach for estimating seabed target height using a single acoustic camera and integrates height data into 2D seabed mosaicking to compensate for the missing 3D dimension of seabed targets. Unlike classic methods that model the loss of elevation angle to achieve seabed 3D reconstruction, this study focuses on utilizing available acoustic cast shadow clues and simple sensor motion to quickly estimate target height. The feasibility of our proposal is verified through a water tank experiment and a simulation experiment.
• Abstract（参考訳）: 本論文は,低視認性水中知覚のための2次元海底モザイクにおける目標高度データの補正手法を提案する。 音響カメラは、高解像度の撮像能力と暗黒や濁度に対する堅牢性のために、海洋環境を感知する効果的なセンサーである。 しかし、撮像過程における標高角の喪失は、元の音響カメラ画像における目標高さ情報の欠如を招き、海底モザイクの簡易な2次元表現に繋がる。 乱雑で探索されていない海洋環境を知覚する際、標的高度データは海洋ロボットとの衝突を避けるために不可欠である。 本研究では,単一音響カメラを用いて海底目標高さを推定し,海面目標の3次元の欠落を補うために,海面モザイクに高さデータを統合する手法を提案する。 本研究は, 海底3次元再構成を実現するための標高角の損失をモデル化する古典的手法とは異なり, 簡易なセンサ動作と音響鋳造影の手がかりを利用して目標高さを迅速に推定することに焦点を当てる。 提案手法の有効性を水槽実験およびシミュレーション実験により検証した。

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