論文の概要: GAPartManip: A Large-scale Part-centric Dataset for Material-Agnostic Articulated Object Manipulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2411.18276v1
• Date: Wed, 27 Nov 2024 12:11:23 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-01 15:52:53.653604
• Title: GAPartManip: A Large-scale Part-centric Dataset for Material-Agnostic Articulated Object Manipulation
• Title（参考訳）: GAPartManip: 物質非依存のArticulated Object Manipulationのための大規模部分中心データセット
• Authors: Wenbo Cui, Chengyang Zhao, Songlin Wei, Jiazhao Zhang, Haoran Geng, Yaran Chen, He Wang,
• Abstract要約: 音声操作のための大規模部分中心データセットを提案する。 我々は、深度推定と相互作用ポーズ予測のための最先端のいくつかの手法と統合する。 実験により、我々のデータセットは深度知覚と行動可能な相互作用の予測の性能を大幅に改善することが示された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.593020996636932
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Effectively manipulating articulated objects in household scenarios is a crucial step toward achieving general embodied artificial intelligence. Mainstream research in 3D vision has primarily focused on manipulation through depth perception and pose detection. However, in real-world environments, these methods often face challenges due to imperfect depth perception, such as with transparent lids and reflective handles. Moreover, they generally lack the diversity in part-based interactions required for flexible and adaptable manipulation. To address these challenges, we introduced a large-scale part-centric dataset for articulated object manipulation that features both photo-realistic material randomizations and detailed annotations of part-oriented, scene-level actionable interaction poses. We evaluated the effectiveness of our dataset by integrating it with several state-of-the-art methods for depth estimation and interaction pose prediction. Additionally, we proposed a novel modular framework that delivers superior and robust performance for generalizable articulated object manipulation. Our extensive experiments demonstrate that our dataset significantly improves the performance of depth perception and actionable interaction pose prediction in both simulation and real-world scenarios.
• Abstract（参考訳）: 家庭のシナリオで音声オブジェクトを効果的に操作することは、一般的な具体的人工知能を達成するための重要なステップである。 3次元視覚の主流研究は、主に深度知覚とポーズ検出による操作に焦点を当てている。 しかし、現実の環境では、これらの手法は透明な蓋や反射ハンドルのような不完全な深度知覚のためにしばしば困難に直面する。 さらに、それらは、柔軟で適応可能な操作に必要な部分ベースの相互作用の多様性を欠いている。 これらの課題に対処するため、我々は、写真リアルな素材ランダム化と、パート指向でシーンレベルのアクション可能なインタラクションポーズの詳細なアノテーションの両方を特徴とする、オブジェクト操作のための大規模部分中心データセットを導入した。 深度推定と相互作用ポーズ予測のためのいくつかの最先端手法と組み合わせて,データセットの有効性を評価した。 さらに,一般化可能なオブジェクト操作のための高性能かつ堅牢な性能を実現する新しいモジュラーフレームワークを提案する。 我々の大規模な実験により、我々のデータセットは、シミュレーションと実世界のシナリオの両方において、深度知覚と行動可能な相互作用の予測を著しく改善することを示した。

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