論文の概要: Bio-inspired visual relative localization for large swarms of UAVs

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.02393v1
• Date: Tue, 03 Dec 2024 11:47:14 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-04 15:42:19.957244
• Title: Bio-inspired visual relative localization for large swarms of UAVs
• Title（参考訳）: UAVの大群に対するバイオインスパイアされた視覚的相対的局在
• Authors: Martin Křížek, Matouš Vrba, Antonella Barišić Kulaš, Stjepan Bogdan, Martin Saska,
• Abstract要約: 大規模UAV群におけるエージェントの相対的局所化のための視覚知覚のための新しいアプローチを提案する。 本手法は,シロイヌナズナの群集,ハチの群集,および他の大型動物群が,分散的かつ一貫性のある方法で移動可能な生物学的知覚から着想を得たものであり,各エージェントによる個々の隣人の検出や相対的な位置の推定には依存していない。 新しい相対的局所化法と互換性を持たせるために,新しいSwarm制御アルゴリズムを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.9421388043218655
• License:
• Abstract: We propose a new approach to visual perception for relative localization of agents within large-scale swarms of UAVs. Inspired by biological perception utilized by schools of sardines, swarms of bees, and other large groups of animals capable of moving in a decentralized yet coherent manner, our method does not rely on detecting individual neighbors by each agent and estimating their relative position, but rather we propose to regress a neighbor density over distance. This allows for a more accurate distance estimation as well as better scalability with respect to the number of neighbors. Additionally, a novel swarm control algorithm is proposed to make it compatible with the new relative localization method. We provide a thorough evaluation of the presented methods and demonstrate that the regressing approach to distance estimation is more robust to varying relative pose of the targets and that it is suitable to be used as the main source of relative localization for swarm stabilization.
• Abstract（参考訳）: 大規模UAV群におけるエージェントの相対的局所化のための視覚知覚のための新しいアプローチを提案する。 本手法は,シロイヌナズナの群集,ミツバチの群集,および他の大きな群集が,分散的かつ一貫性のある方法で移動することができることから,各エージェントによる個々の隣人の検出や相対的な位置の推定に頼らず,距離を超えて近隣の密度を抑えることを提案する。 これにより、より正確な距離推定が可能となり、隣人の数に関してスケーラビリティが向上する。 さらに、新しい相対的局所化法と互換性を持たせるために、新しいSwarm制御アルゴリズムを提案する。 提案手法の徹底的な評価を行い, 距離推定に対する回帰的アプローチが, 目標の相対的な姿勢に対してより堅牢であること, スワム安定化のための相対的局所化の主源として用いるのが適切であることを実証した。

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