論文の概要: RoboFail: Analyzing Failures in Robot Learning Policies
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.02818v1
- Date: Tue, 03 Dec 2024 20:34:51 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2024-12-05 15:06:49.928483
- Title: RoboFail: Analyzing Failures in Robot Learning Policies
- Title(参考訳): RoboFail: ロボット学習の失敗の分析
- Authors: Som Sagar, Ransalu Senanayake,
- Abstract要約: 本稿では,ロボット操作ポリシーにおける障害モードの確率を積極的に識別する,深層強化学習ベースのフレームワークRoboFailを提案する。
RoboFailは、障害を起こしやすいシナリオを検出し、その可能性の定量化を目的としており、障害を予測するための構造化されたアプローチを提供する。
- 参考スコア(独自算出の注目度): 8.694989771294013
- License:
- Abstract: Despite being trained on increasingly large datasets, robot models often overfit to specific environments or datasets. Consequently, they excel within their training distribution but face challenges in generalizing to novel or unforeseen scenarios. This paper presents a method to proactively identify failure mode probabilities in robot manipulation policies, providing insights into where these models are likely to falter. To this end, since exhaustively searching over a large space of failures is infeasible, we propose a deep reinforcement learning-based framework, RoboFail. It is designed to detect scenarios prone to failure and quantify their likelihood, thus offering a structured approach to anticipate failures. By identifying these high-risk states in advance, RoboFail enables researchers and engineers to better understand the robustness limits of robot policies, contributing to the development of safer and more adaptable robotic systems.
- Abstract(参考訳): 大規模なデータセットのトレーニングが増えているにも関わらず、ロボットモデルは特定の環境やデータセットに過度に適合することが多い。
その結果、トレーニングディストリビューション内では優れていますが、新しいシナリオや予期せぬシナリオに一般化する上で、課題に直面しています。
本稿では,ロボット操作ポリシーにおける障害モードの確率を積極的に同定する手法を提案する。
この目的のために,大規模な障害領域を網羅的に探索することは不可能であるため,深い強化学習ベースのフレームワークであるRoboFailを提案する。
シナリオを検知し、その可能性の定量化を可能にし、失敗を予測するための構造化されたアプローチを提供する。
これらのリスクの高い状態を事前に特定することで、RoboFailは研究者やエンジニアがロボットポリシーの堅牢性限界をよりよく理解し、より安全で適応可能なロボットシステムの開発に寄与する。
関連論文リスト
- MILE: Model-based Intervention Learning [0.0]
ごく少数の専門家の介入で政策を学ぶことが可能であることを示す。
私たちの重要な洞察は、専門家のフィードバックから、現在の状態の品質と選択されたアクションの最適性について重要な情報を得ることができます。
論文 参考訳(メタデータ) (2025-02-19T08:15:16Z) - Leveraging Auxiliary Task Relevance for Enhanced Bearing Fault Diagnosis through Curriculum Meta-learning [2.625384087360766]
本稿では,RT-ACM強化故障診断フレームワークを提案する。
RT-ACMは補助センサ作業条件の関連性を考慮して訓練を改善する。
このアプローチは、メタラーナーが優れた収束状態を達成するのに役立つ。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-10-27T06:32:41Z) - EnvBridge: Bridging Diverse Environments with Cross-Environment Knowledge Transfer for Embodied AI [7.040779338576156]
大規模言語モデル(LLM)は、ロボットのためのテキスト計画や制御コードを生成することができる。
これらの手法は、異なる環境にまたがる柔軟性と適用性の観点からも、依然として課題に直面している。
本稿では,ロボット操作エージェントの適応性と堅牢性を高めるために,EnvBridgeを提案する。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-10-22T11:52:22Z) - No Regrets: Investigating and Improving Regret Approximations for Curriculum Discovery [53.08822154199948]
非教師なし環境設計(UED)手法は、エージェントがイン・オブ・アウト・ディストリビューションタスクに対して堅牢になることを約束する適応的カリキュラムとして近年注目を集めている。
本研究は,既存のUEDメソッドがいかにトレーニング環境を選択するかを検討する。
本研究では,学習性の高いシナリオを直接訓練する手法を開発した。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-08-27T14:31:54Z) - Aquatic Navigation: A Challenging Benchmark for Deep Reinforcement Learning [53.3760591018817]
ゲームエンジンとDeep Reinforcement Learningの統合の最近の進歩を利用して,水上ナビゲーションのための新しいベンチマーク環境を提案する。
具体的には、最も広く受け入れられているアルゴリズムの一つであるPPOに着目し、先進的なトレーニング手法を提案する。
実験により,これらの成分をうまく組み合わせることで,有望な結果が得られることが示された。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-05-30T23:20:23Z) - Adaptable Recovery Behaviors in Robotics: A Behavior Trees and Motion Generators(BTMG) Approach for Failure Management [0.0]
本稿では,リカバリ動作を適応可能なロボット技術としてモデル化し,行動木と動作生成器(BTMG)フレームワークをポリシー表現に活用する手法を提案する。
我々は,ペグ・イン・ア・ホール作業における一連の段階的なシナリオを通じて方法論を評価し,ロボットの協調作業における作業効率の向上とタスク成功率の向上に対するアプローチの有効性を実証した。
論文 参考訳(メタデータ) (2024-04-09T08:56:43Z) - Constrained Reinforcement Learning for Robotics via Scenario-Based
Programming [64.07167316957533]
DRLをベースとしたエージェントの性能を最適化し,その動作を保証することが重要である。
本稿では,ドメイン知識を制約付きDRLトレーニングループに組み込む新しい手法を提案する。
我々の実験は、専門家の知識を活用するために我々のアプローチを用いることで、エージェントの安全性と性能が劇的に向上することを示した。
論文 参考訳(メタデータ) (2022-06-20T07:19:38Z) - Learning Robust Policy against Disturbance in Transition Dynamics via
State-Conservative Policy Optimization [63.75188254377202]
深層強化学習アルゴリズムは、ソースとターゲット環境の相違により、現実世界のタスクでは不十分な処理を行うことができる。
本研究では,前もって乱れをモデル化せずにロバストなポリシーを学習するための,モデルフリーなアクター批判アルゴリズムを提案する。
いくつかのロボット制御タスクの実験では、SCPOは遷移力学の乱れに対する堅牢なポリシーを学習している。
論文 参考訳(メタデータ) (2021-12-20T13:13:05Z) - Error-Aware Policy Learning: Zero-Shot Generalization in Partially
Observable Dynamic Environments [18.8481771211768]
新しい環境に適応できる政策を開発することで、このようなシム・トゥ・リアル問題に取り組むための新しいアプローチを紹介します。
私たちのアプローチの鍵は、トレーニング中に観察できない要因の影響を明示的に認識するエラー認識ポリシー(EAP)です。
ヒップトルク補助装置の訓練されたEAPは, 生体力学的特性の異なる異なる人体エージェントに転送可能であることを示す。
論文 参考訳(メタデータ) (2021-03-13T15:36:44Z) - Guided Uncertainty-Aware Policy Optimization: Combining Learning and
Model-Based Strategies for Sample-Efficient Policy Learning [75.56839075060819]
従来のロボットのアプローチは、環境の正確なモデル、タスクの実行方法の詳細な説明、現在の状態を追跡するための堅牢な認識システムに依存している。
強化学習アプローチは、タスクを記述するための報酬信号だけで、生の感覚入力から直接操作することができるが、非常にサンプル非効率で脆弱である。
本研究では,ロボットの知覚・運動パイプラインにおける不正確さを克服できる一般的な手法を得るために,モデルに基づく手法の強みと学習に基づく手法の柔軟性を組み合わせる。
論文 参考訳(メタデータ) (2020-05-21T19:47:05Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト(すべての情報・翻訳含む)の品質を保証せず、本サイト(すべての情報・翻訳含む)を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。