論文の概要: ExBody2: Advanced Expressive Humanoid Whole-Body Control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.13196v2
• Date: Wed, 12 Mar 2025 00:40:43 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-13 15:37:01.904264
• Title: ExBody2: Advanced Expressive Humanoid Whole-Body Control
• Title（参考訳）: ExBody2:高度な表現型ヒューマノイド全体制御
• Authors: Mazeyu Ji, Xuanbin Peng, Fangchen Liu, Jialong Li, Ge Yang, Xuxin Cheng, Xiaolong Wang,
• Abstract要約: 人間のモーションキャプチャーとシミュレーションデータの両方に基づいてトレーニングされた全身トラッキングコントローラの製作法を提案する。 我々は,ロボットのキネマティクスに適合する中間データを生成するために,教師の方針を利用する。 少量のデータによる微調整により追跡性能が大幅に向上した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 16.69009772546575
• License:
• Abstract: This paper tackles the challenge of enabling real-world humanoid robots to perform expressive and dynamic whole-body motions while maintaining overall stability and robustness. We propose Advanced Expressive Whole-Body Control (Exbody2), a method for producing whole-body tracking controllers that are trained on both human motion capture and simulated data and then transferred to the real world. We introduce a technique for decoupling the velocity tracking of the entire body from tracking body landmarks. We use a teacher policy to produce intermediate data that better conforms to the robot's kinematics and to automatically filter away infeasible whole-body motions. This two-step approach enabled us to produce a student policy that can be deployed on the robot that can walk, crouch, and dance. We also provide insight into the trade-off between versatility and the tracking performance on specific motions. We observed significant improvement of tracking performance after fine-tuning on a small amount of data, at the expense of the others.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,現実のヒューマノイドロボットが全体の安定性と頑健性を維持しつつ,表現的かつダイナミックな全身動作を実現するための課題に取り組む。 本研究では,人間のモーションキャプチャとシミュレートされたデータの両方に基づいてトレーニングを行い,実世界へ移動した全身トラッキングコントローラの製作方法であるAdvanced Expressive Whole-Body Control (Exbody2)を提案する。 身体のランドマークの追跡から体全体の速度追跡を分離する手法を提案する。 我々は教師ポリシーを用いて、ロボットの運動学に適合した中間データを生成し、不可能な全身の動きを自動的にフィルタリングする。 この2段階のアプローチにより、歩いたり、しゃがんだり、踊ったりできるロボットに配置できる学生ポリシーを作成できるようになりました。 また,特定動作における汎用性と追跡性能のトレードオフについて考察する。 少ないデータ量で微調整を行った結果,他のデータを犠牲にして追跡性能が大幅に向上した。

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