論文の概要: Energy-Efficient SLAM via Joint Design of Sensing, Communication, and Exploration Speed

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.13912v1
• Date: Wed, 18 Dec 2024 14:53:10 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-19 13:23:24.839928
• Title: Energy-Efficient SLAM via Joint Design of Sensing, Communication, and Exploration Speed
• Title（参考訳）: センシング・通信・探索の連成設計によるエネルギー効率SLAM
• Authors: Zidong Han, Ruibo Jin, Xiaoyang Li, Bingpeng Zhou, Qinyu Zhang, Yi Gong,
• Abstract要約: 生涯同時局在マッピング(SLAM)が注目されている。 本稿では,センサ,コミュニケーション,機械的要因を共同で検討し,生涯SLAMにおけるロボット動作のエネルギー効率の分析に焦点をあてる。 検知時間、送信電力、送信時間、探索速度は、エネルギー消費を最小限に抑えるために共同で最適化される。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.424298798813657
• License:
• Abstract: To support future spatial machine intelligence applications, lifelong simultaneous localization and mapping (SLAM) has drawn significant attentions. SLAM is usually realized based on various types of mobile robots performing simultaneous and continuous sensing and communication. This paper focuses on analyzing the energy efficiency of robot operation for lifelong SLAM by jointly considering sensing, communication and mechanical factors. The system model is built based on a robot equipped with a 2D light detection and ranging (LiDAR) and an odometry. The cloud point raw data as well as the odometry data are wirelessly transmitted to data center where real-time map reconstruction is realized based on an unsupervised deep learning based method. The sensing duration, transmit power, transmit duration and exploration speed are jointly optimized to minimize the energy consumption. Simulations and experiments demonstrate the performance of our proposed method.
• Abstract（参考訳）: 将来的な空間マシンインテリジェンスアプリケーションをサポートするために、生涯の同時ローカライゼーションとマッピング(SLAM)が注目されている。 SLAMは通常、同時かつ連続的なセンシングと通信を行う様々なタイプの移動ロボットに基づいて実現される。 本稿では,センサ,コミュニケーション,機械的要因を共同で検討し,生涯SLAMにおけるロボット動作のエネルギー効率の分析に焦点をあてる。 システムモデルは2次元光検出・測光(LiDAR)とオドメトリーを備えたロボットに基づいて構築される。 クラウドポイント生データとオドメトリーデータとを無線でデータセンターに送信し、教師なし深層学習法に基づいてリアルタイム地図再構成を実現する。 検知時間、送信電力、送信時間、探索速度は、エネルギー消費を最小限に抑えるために共同で最適化される。 シミュレーションと実験により提案手法の性能を実証した。

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