論文の概要: TopoBDA: Towards Bezier Deformable Attention for Road Topology Understanding

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.18951v1
• Date: Wed, 25 Dec 2024 17:31:54 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-30 17:26:32.579082
• Title: TopoBDA: Towards Bezier Deformable Attention for Road Topology Understanding
• Title（参考訳）: TopoBDA: 道路トポロジー理解のためのベジエ変形注意に向けて
• Authors: Muhammet Esat Kalfaoglu, Halil Ibrahim Ozturk, Ozsel Kilinc, Alptekin Temizel,
• Abstract要約: TopoBDA (Topology with Bezier Deformable Attention) は,道路トポロジーの理解を高める新しいアプローチである。 BDAはベジエ制御点を利用して変形可能な注意機構を駆動する。 TopoBDAはマルチカメラの360度画像を処理してBird's Eye View(BEV)機能を生成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.8498944632323755
• License:
• Abstract: Understanding road topology is crucial for autonomous driving. This paper introduces TopoBDA (Topology with Bezier Deformable Attention), a novel approach that enhances road topology understanding by leveraging Bezier Deformable Attention (BDA). BDA utilizes Bezier control points to drive the deformable attention mechanism, significantly improving the detection and representation of elongated and thin polyline structures, such as lane centerlines. TopoBDA processes multi-camera 360-degree imagery to generate Bird's Eye View (BEV) features, which are refined through a transformer decoder employing BDA. This method enhances computational efficiency while maintaining high accuracy in centerline prediction. Additionally, TopoBDA incorporates an instance mask formulation and an auxiliary one-to-many set prediction loss strategy to further refine centerline detection and improve road topology understanding. Experimental evaluations on the OpenLane-V2 dataset demonstrate that TopoBDA outperforms existing methods, achieving state-of-the-art results in centerline detection and topology reasoning. The integration of multi-modal data, including lidar and radar, specifically for road topology understanding, further enhances the model's performance, underscoring its importance in autonomous driving applications.
• Abstract（参考訳）: 道路トポロジを理解することは自動運転にとって不可欠である。 本稿では,Bezier Deformable Attention (BDA)を活用して道路トポロジー理解を高める新しいアプローチであるTopoBDAを紹介する。 BDAはベジエ制御点を用いて変形可能なアテンション機構を駆動し、レーン中心線のような細長いポリライン構造の検出と表現を大幅に改善する。 TopoBDAはマルチカメラの360度画像を処理してBird's Eye View(BEV)機能を生成する。 この方法は、中心線予測において高精度を維持しながら計算効率を向上させる。 さらに、TopoBDAは、インスタンスマスクの定式化と補助的な1対多の予測損失戦略を導入し、センターラインの検出をさらに洗練し、道路トポロジーの理解を改善する。 OpenLane-V2データセットの実験的評価では、TopoBDAは既存の手法よりも優れており、センターライン検出とトポロジー推論の最先端の結果が得られている。 道路トポロジー理解のためのライダーやレーダーを含むマルチモーダルデータの統合により、モデルの性能がさらに向上し、自動運転アプリケーションにおけるその重要性が強調される。

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