論文の概要: Holistic Construction Automation with Modular Robots: From High-Level Task Specification to Execution

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2412.20867v1
• Date: Mon, 30 Dec 2024 11:11:13 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2024-12-31 16:04:21.344716
• Title: Holistic Construction Automation with Modular Robots: From High-Level Task Specification to Execution
• Title（参考訳）: モジュール型ロボットによるホロスティックな建設自動化 -高レベルタスク仕様から実行まで-
• Authors: Jonathan Külz, Michael Terzer, Marco Magri, Andrea Giusti, Matthias Althoff,
• Abstract要約: 建設現場におけるロボットの自動化は、常に変化する環境、ロボット専門家の不足、そしてロボット工学と建設の実践を橋渡しする標準フレームワークの欠如によって困難である。 本研究は, ロボット形態の最適化, 移動モジュール再構成ロボットを用いたミッション実行のための総合的な枠組みを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.012962572096341
• License:
• Abstract: In situ robotic automation in construction is challenging due to constantly changing environments, a shortage of robotic experts, and a lack of standardized frameworks bridging robotics and construction practices. This work proposes a holistic framework for construction task specification, optimization of robot morphology, and mission execution using a mobile modular reconfigurable robot. Users can specify and monitor the desired robot behavior through a graphical interface. Our framework identifies an optimized robot morphology and enables automatic real-world execution by integrating Building Information Modelling (BIM). By leveraging modular robot components, we ensure seamless and fast adaption to the specific demands of the construction task. Experimental validation demonstrates that our approach robustly enables the autonomous execution of robotic drilling.
• Abstract（参考訳）: 建設現場でのロボットの自動化は、常に変化する環境、ロボット専門家の不足、そしてロボット工学と建設の実践を橋渡しする標準フレームワークの欠如によって困難である。 本研究は, ロボット形態の最適化, 移動モジュール再構成ロボットを用いたミッション実行のための総合的な枠組みを提案する。 ユーザはグラフィカルインターフェースを通じて、望ましいロボットの動作を指定および監視することができる。 本フレームワークは,ロボット形態を最適化し,ビルディング情報モデリング(BIM)を統合した実世界の自動実行を実現する。 モジュール型ロボット部品を活用することにより,建設作業の特定の要求にシームレスかつ迅速に適応できる。 実験により,本手法がロボット掘削の自律的実行を堅牢に実現できることが実証された。

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