論文の概要: Cyber-Physical Steganography in Robotic Motion Control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2501.04541v1
• Date: Wed, 08 Jan 2025 14:44:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-01-09 14:56:17.337147
• Title: Cyber-Physical Steganography in Robotic Motion Control
• Title（参考訳）: ロボット運動制御におけるサイバー物理ステレオグラフィ
• Authors: Ching-Chun Chang, Yijie Lin, Isao Echizen,
• Abstract要約: 本研究は,ロボット運動制御にステガノグラフィーパラダイムを導入することにより,実行可能なステガノグラフィー媒体の地平を広げることを目的とする。 ロボットの環境変化に対する固有の感度の観察に基づいて,ロボットエージェントの動作に影響を与える環境刺激としてメッセージを符号化し,その結果の運動軌跡からメッセージを復号する手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.182884165239996
• License:
• Abstract: Steganography, the art of information hiding, has continually evolved across visual, auditory and linguistic domains, adapting to the ceaseless interplay between steganographic concealment and steganalytic revelation. This study seeks to extend the horizons of what constitutes a viable steganographic medium by introducing a steganographic paradigm in robotic motion control. Based on the observation of the robot's inherent sensitivity to changes in its environment, we propose a methodology to encode messages as environmental stimuli influencing the motions of the robotic agent and to decode messages from the resulting motion trajectory. The constraints of maximal robot integrity and minimal motion deviation are established as fundamental principles underlying secrecy. As a proof of concept, we conduct experiments in simulated environments across various manipulation tasks, incorporating robotic embodiments equipped with generalist multimodal policies.
• Abstract（参考訳）: ステガノグラフィー(ステガノグラフィー、英: Steganography)は、ステガノグラフィーの隠蔽とステガノグラフィーの啓示の間の絶え間ない相互作用に適応し、視覚的、聴覚的、言語的領域にわたって継続的に進化してきた。 本研究は,ロボット運動制御にステガノグラフィーパラダイムを導入することにより,実行可能なステガノグラフィー媒体を構成するものの地平を広げることを目的とする。 ロボットの環境変化に対する固有の感度の観察に基づいて,ロボットエージェントの動作に影響を与える環境刺激としてメッセージを符号化し,その結果の運動軌跡からメッセージを復号する手法を提案する。 極大ロボットの完全性と最小運動偏差の制約は、機密性の根底にある基本原理として確立されている。 概念実証として,汎用的なマルチモーダルポリシを備えたロボットエボデーメントを取り入れた,様々な操作タスクのシミュレーション環境で実験を行う。

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