論文の概要: Bridging Past and Future: End-to-End Autonomous Driving with Historical Prediction and Planning
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.14182v1
- Date: Tue, 18 Mar 2025 11:57:31 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-03-19 16:29:12.850747
- Title: Bridging Past and Future: End-to-End Autonomous Driving with Historical Prediction and Planning
- Title（参考訳）: 過去と未来:歴史予測と計画によるエンドツーエンド自動運転
- Authors: Bozhou Zhang, Nan Song, Xin Jin, Li Zhang,
- Abstract要約: エンドツーエンドの自動運転は、タスクを差別化可能なフレームワークに統合し、計画指向の最適化を可能にし、注目を集める。
動作と計画のクエリを多段階のクエリとして再構成し、将来のステップ毎にクエリを区別するBridgeADを提案する。
この設計は、時間ステップに基づくエンド・ツー・エンドシステムの適切な部分にそれらを適用することにより、歴史的予測と計画の効果的利用を可能にし、知覚と運動計画の両方を改善する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 12.182364509599228
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: End-to-end autonomous driving unifies tasks in a differentiable framework, enabling planning-oriented optimization and attracting growing attention. Current methods aggregate historical information either through dense historical bird's-eye-view (BEV) features or by querying a sparse memory bank, following paradigms inherited from detection. However, we argue that these paradigms either omit historical information in motion planning or fail to align with its multi-step nature, which requires predicting or planning multiple future time steps. In line with the philosophy of future is a continuation of past, we propose BridgeAD, which reformulates motion and planning queries as multi-step queries to differentiate the queries for each future time step. This design enables the effective use of historical prediction and planning by applying them to the appropriate parts of the end-to-end system based on the time steps, which improves both perception and motion planning. Specifically, historical queries for the current frame are combined with perception, while queries for future frames are integrated with motion planning. In this way, we bridge the gap between past and future by aggregating historical insights at every time step, enhancing the overall coherence and accuracy of the end-to-end autonomous driving pipeline. Extensive experiments on the nuScenes dataset in both open-loop and closed-loop settings demonstrate that BridgeAD achieves state-of-the-art performance.
- Abstract（参考訳）: エンドツーエンドの自動運転は、タスクを差別化可能なフレームワークに統合し、計画指向の最適化を可能にし、注目を集める。
現在の方法では、密集した歴史鳥の目視(BEV)機能や、検出から受け継がれたパラダイムに従ってスパースメモリバンクをクエリすることで、歴史情報を集約している。
しかし、これらのパラダイムは、動作計画における履歴情報を省略するか、その多段階の性質と整合しないか、複数の将来の時間ステップを予測または計画する必要があると論じる。
未来哲学が過去の継続であるのに合わせて,BridgeADを提案する。このBridgeADは動作と計画のクエリをマルチステップクエリとして再構成し,将来の時間ステップ毎にクエリを区別する。
この設計は、時間ステップに基づくエンド・ツー・エンドシステムの適切な部分にそれらを適用することにより、歴史的予測と計画の効果的利用を可能にし、知覚と運動計画の両方を改善する。
具体的には、現在のフレームの履歴クエリは知覚と組み合わせられ、将来のフレームのクエリはモーションプランニングと統合される。
このようにして、過去と未来の間のギャップを、各ステップで歴史的洞察を集約し、エンドツーエンドの自動運転パイプラインの全体的な一貫性と正確性を高めることで埋める。
オープンループとクローズドループの両方の設定におけるnuScenesデータセットの大規模な実験は、BridgeADが最先端のパフォーマンスを達成したことを示している。
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