論文の概要: ManipTrans: Efficient Dexterous Bimanual Manipulation Transfer via Residual Learning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2503.21860v1
• Date: Thu, 27 Mar 2025 17:50:30 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-03-31 15:31:30.879254
• Title: ManipTrans: Efficient Dexterous Bimanual Manipulation Transfer via Residual Learning
• Title（参考訳）: ManipTrans: 残留学習による効率の良いデクサラスバイマニピュレーショントランスファー
• Authors: Kailin Li, Puhao Li, Tengyu Liu, Yuyang Li, Siyuan Huang,
• Abstract要約: シミュレーションにおいて,ヒトの両腕のスキルを手指に伝達する新しい手法であるManipTransを紹介した。 実験によると、ManipTransは成功率、忠実度、効率性において最先端の手法を超越している。 DexManipNetという大規模なデータセットも作成しています。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 24.675197489823898
• License:
• Abstract: Human hands play a central role in interacting, motivating increasing research in dexterous robotic manipulation. Data-driven embodied AI algorithms demand precise, large-scale, human-like manipulation sequences, which are challenging to obtain with conventional reinforcement learning or real-world teleoperation. To address this, we introduce ManipTrans, a novel two-stage method for efficiently transferring human bimanual skills to dexterous robotic hands in simulation. ManipTrans first pre-trains a generalist trajectory imitator to mimic hand motion, then fine-tunes a specific residual module under interaction constraints, enabling efficient learning and accurate execution of complex bimanual tasks. Experiments show that ManipTrans surpasses state-of-the-art methods in success rate, fidelity, and efficiency. Leveraging ManipTrans, we transfer multiple hand-object datasets to robotic hands, creating DexManipNet, a large-scale dataset featuring previously unexplored tasks like pen capping and bottle unscrewing. DexManipNet comprises 3.3K episodes of robotic manipulation and is easily extensible, facilitating further policy training for dexterous hands and enabling real-world deployments.
• Abstract（参考訳）: 人間の手は対話において中心的な役割を担い、器用なロボット操作の研究を動機付けている。 データ駆動型エンボディAIアルゴリズムは、正確で大規模で人間のような操作シーケンスを必要としており、従来の強化学習や現実世界の遠隔操作では入手が困難である。 そこで本研究では,ロボットハンドに人体を効率よく移動させる2段階の手法であるManipTransを紹介した。 ManipTransはまず、手の動きを模倣するためにジェネラリストの軌道模倣機を事前訓練し、その後、相互作用制約の下で特定の残留モジュールを微調整し、複雑な2次元タスクの効率的な学習と正確な実行を可能にする。 実験によると、ManipTransは成功率、忠実度、効率性において最先端の手法を超越している。 ManipTransを活用することで、複数のハンドオブジェクトデータセットをロボットハンドに転送し、ペンキャップやボトルの解凍といった、これまで探索されていなかったタスクを特徴とする大規模なデータセットであるDexManipNetを作成します。 DexManipNetは、ロボット操作の3.3Kエピソードで構成されており、容易に拡張可能であり、器用な手のためのさらなるポリシートレーニングと現実世界の展開を可能にしている。

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