Fugu-MT 論文翻訳(概要): Fuzzy-RRT for Obstacle Avoidance in a 2-DOF Semi-Autonomous Surgical Robotic Arm

論文の概要: Fuzzy-RRT for Obstacle Avoidance in a 2-DOF Semi-Autonomous Surgical Robotic Arm

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2504.17979v1
Date: Thu, 24 Apr 2025 23:19:27 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2025-05-02 19:15:53.597551
Title: Fuzzy-RRT for Obstacle Avoidance in a 2-DOF Semi-Autonomous Surgical Robotic Arm
Title（参考訳）: 2自由度半自律型ロボットアームにおける障害物回避のためのファジィRRT
Authors: Kaaustaaub Shankar, Wilhelm Louw, Bharadwaj Dogga, Nick Ernest, Tim Arnett, Kelly Cohen,
Abstract要約: 2自由度ロボットアームにおける障害物回避と協調制御のためのファジィ高速探索型ランダムツリーアルゴリズムの新たな適応法を提案する。 Fuzzy Rapidly-Exploring Random Treeアルゴリズムは、パス検索時間に73%改善し、パスコストに43%改善した。
参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: AI-driven semi-autonomous robotic surgery is essential for addressing the medical challenges of long-duration interplanetary missions, where limited crew sizes and communication delays restrict traditional surgical approaches. Current robotic surgery systems require full surgeon control, demanding extensive expertise and limiting feasibility in space. We propose a novel adaptation of the Fuzzy Rapidly-exploring Random Tree algorithm for obstacle avoidance and collaborative control in a two-degree-of-freedom robotic arm modeled on the Miniaturized Robotic-Assisted surgical system. It was found that the Fuzzy Rapidly-exploring Random Tree algorithm resulted in an 743 percent improvement to path search time and 43 percent improvement to path cost.
Abstract（参考訳）: AIによる半自律型ロボット手術は、長期の惑星間ミッションの医学的課題に対処するために不可欠である。現在のロボット手術システムでは、完全な外科医の制御、広範な専門知識の要求、宇宙での実現可能性の制限が求められている。小型ロボットを用いた2自由度ロボットアームにおける障害物回避と協調制御のためのファジィ高速探索型ランダムツリーアルゴリズムの新たな適応法を提案する。 Fuzzy Rapidly-Exploring Random Treeアルゴリズムは、パス検索時間に73%改善し、パスコストに43%改善した。

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