論文の概要: Fluoroscopic Shape and Pose Tracking of Catheters with Custom Radiopaque Markers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2506.09934v1
• Date: Wed, 11 Jun 2025 16:56:23 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-06-13 06:35:03.147335
• Title: Fluoroscopic Shape and Pose Tracking of Catheters with Custom Radiopaque Markers
• Title（参考訳）: カスタムラジオパクマーカーを用いたカテーテルの蛍光形状とポス追跡
• Authors: Jared Lawson, Rohan Chitale, Nabil Simaan,
• Abstract要約: 脳血管内におけるステアブルカテーテルとロボットカテーテルのナビゲーションには、カテーテルの形状とポーズの認識が必要である。 これらのカテーテルを追跡する努力は、平面的なセグメンテーションまたはかさばるセンサー機器に限られている。 この作業により、ステアブルカテーテルはバイプレーンイメージングの下で自律的にナビゲートすることができる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 10.49374941410697
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Safe navigation of steerable and robotic catheters in the cerebral vasculature requires awareness of the catheters shape and pose. Currently, a significant perception burden is placed on interventionalists to mentally reconstruct and predict catheter motions from biplane fluoroscopy images. Efforts to track these catheters are limited to planar segmentation or bulky sensing instrumentation, which are incompatible with microcatheters used in neurointervention. In this work, a catheter is equipped with custom radiopaque markers arranged to enable simultaneous shape and pose estimation under biplane fluoroscopy. A design measure is proposed to guide the arrangement of these markers to minimize sensitivity to marker tracking uncertainty. This approach was deployed for microcatheters smaller than 2mm OD navigating phantom vasculature with shape tracking errors less than 1mm and catheter roll errors below 40 degrees. This work can enable steerable catheters to autonomously navigate under biplane imaging.
• Abstract（参考訳）: 脳血管内におけるステアブルおよびロボットカテーテルの安全なナビゲーションには、カテーテルの形状とポーズの認識が必要である。 現在、バイプレーン蛍光画像からカテーテルの動きを精神的に再構成し予測するために、介入者に対してかなりの認知負担が課されている。 これらのカテーテルを追跡する努力は、神経介入に用いられるマイクロカテーテルと相容れない平面分割またはバルクセンシング機器に限られる。 本研究では,両面蛍光下での同時形状とポーズ推定を可能にするため,カテーテルにカスタムなラジオペークマーカーを配置した。 マーカー追跡の不確実性に対する感度を最小限に抑えるため,これらのマーカーの配置を誘導する設計手法が提案されている。 この手法は, 1mm未満の形状追跡誤差と40度未満のカテーテルロール誤差を有するファントム血管を走行する2mm OD未満のマイクロカテーテルに対して展開された。 この作業により、ステアブルカテーテルはバイプレーンイメージングの下で自律的にナビゲートすることができる。

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