論文の概要: TUM Teleoperation: Open Source Software for Remote Driving and Assistance of Automated Vehicles
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2506.13933v1
- Date: Mon, 16 Jun 2025 19:18:35 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-06-18 17:34:59.218442
- Title: TUM Teleoperation: Open Source Software for Remote Driving and Assistance of Automated Vehicles
- Title（参考訳）: TUM遠隔操作:自動運転車の遠隔運転支援のためのオープンソースソフトウェア
- Authors: Tobias Kerbl, David Brecht, Nils Gehrke, Nijinshan Karunainayagam, Niklas Krauss, Florian Pfab, Richard Taupitz, Ines Trautmannsheimer, Xiyan Su, Maria-Magdalena Wolf, Frank Diermeyer,
- Abstract要約: オープンソースソフトウェアは現在、遠隔運転(例えばステアリングホイールとペダル、リモートアシスト)を組み合わせていない。
我々は,自動運転ソフトウェアと対話可能な,モジュール型のオープンソース遠隔操作ソフトウェアスタックを提案する。
ソフトウェアは様々な現実世界とシミュレーションプラットフォームとのシームレスな統合のための標準化されたインタフェースを特徴としている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Teleoperation is a key enabler for future mobility, supporting Automated Vehicles in rare and complex scenarios beyond the capabilities of their automation. Despite ongoing research, no open source software currently combines Remote Driving, e.g., via steering wheel and pedals, Remote Assistance through high-level interaction with automated driving software modules, and integration with a real-world vehicle for practical testing. To address this gap, we present a modular, open source teleoperation software stack that can interact with an automated driving software, e.g., Autoware, enabling Remote Assistance and Remote Driving. The software featuresstandardized interfaces for seamless integration with various real-world and simulation platforms, while allowing for flexible design of the human-machine interface. The system is designed for modularity and ease of extension, serving as a foundation for collaborative development on individual software components as well as realistic testing and user studies. To demonstrate the applicability of our software, we evaluated the latency and performance of different vehicle platforms in simulation and real-world. The source code is available on GitHub
- Abstract（参考訳）: 遠隔操作は将来の移動を可能にする重要な手段であり、自動化能力を超えた稀で複雑なシナリオで自動走行車をサポートする。
進行中の研究にもかかわらず、現在オープンソースソフトウェアは、ハンドルとペダルを介してRemote Driving、自動走行ソフトウェアモジュールとの高レベルインタラクションによるRemote Assistance、実用的なテストのための現実世界の車両との統合など、Remote Drivingを組み合わせていない。
このギャップに対処するため、モジュール化されたオープンソースの遠隔操作ソフトウェアスタックを提示し、例えば、自動走行ソフトウェア、例えばAutowareと対話し、リモートアシストとリモート運転を可能にする。
このソフトウェアは、様々な現実世界とシミュレーションプラットフォームとのシームレスな統合のための標準化されたインタフェースを特徴とし、ヒューマン・マシン・インタフェースの柔軟な設計を可能にした。
このシステムはモジュール性と拡張の容易性のために設計されており、個々のソフトウェアコンポーネントと現実的なテストとユーザスタディの協調開発の基礎として機能する。
ソフトウェアの適用性を実証するため,シミュレーションおよび実環境における異なる車両プラットフォームのレイテンシと性能を評価した。
ソースコードはGitHubで入手できる
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