論文の概要: DRIVE Through the Unpredictability:From a Protocol Investigating Slip to a Metric Estimating Command Uncertainty
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2506.16593v1
- Date: Thu, 19 Jun 2025 20:33:33 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-06-24 14:54:00.398475
- Title: DRIVE Through the Unpredictability:From a Protocol Investigating Slip to a Metric Estimating Command Uncertainty
- Title（参考訳）: 予測不能性を通してのDIVE:指令の不確かさを測るプロトコル
- Authors: Nicolas Samson, William Larrivée-Hardy, William Dubois, Élie Roy-Brouard, Edith Brotherton, Dominic Baril, Julien Lépine, François Pomerleau,
- Abstract要約: 本稿ではDRIVEプロトコルを用いて,スリップ状態空間のシステム識別とキャラクタリゼーションのためのデータの収集を標準化する。
速度指令空間を探索し、地形とロボットの相互作用の到達速度を推定するプロトコルの能力を評価する。
コマンドの不確実性を推定し、デプロイのリスク可能性と重症度を評価するために、予測不可能な指標が提案されている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.6777716159506137
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Off-road autonomous navigation is a challenging task as it is mainly dependent on the accuracy of the motion model. Motion model performances are limited by their ability to predict the interaction between the terrain and the UGV, which an onboard sensor can not directly measure. In this work, we propose using the DRIVE protocol to standardize the collection of data for system identification and characterization of the slip state space. We validated this protocol by acquiring a dataset with two platforms (from 75 kg to 470 kg) on six terrains (i.e., asphalt, grass, gravel, ice, mud, sand) for a total of 4.9 hours and 14.7 km. Using this data, we evaluate the DRIVE protocol's ability to explore the velocity command space and identify the reachable velocities for terrain-robot interactions. We investigated the transfer function between the command velocity space and the resulting steady-state slip for an SSMR. An unpredictability metric is proposed to estimate command uncertainty and help assess risk likelihood and severity in deployment. Finally, we share our lessons learned on running system identification on large UGV to help the community.
- Abstract（参考訳）: オフロード自律ナビゲーションは、主に運動モデルの精度に依存するため、困難な作業である。
運動モデルの性能は、オンボードセンサーが直接測定できない地形とUGVの間の相互作用を予測する能力によって制限される。
本研究では、DRIVEプロトコルを用いて、スリップ状態空間のシステム識別とキャラクタリゼーションのためのデータの収集を標準化する。
約4.9時間14.7kmでアスファルト, 草, 砂, 氷, 泥, 砂など6つの地形上の2つのプラットフォーム(75 kgから470 kg)のデータセットを取得することにより, 本プロトコルを検証した。
このデータを用いて、DRIVEプロトコルの速度指令空間を探索し、地形とロボットの相互作用の到達可能な速度を特定する能力を評価する。
SSMRにおける指令速度空間と定常すべりの伝達関数について検討した。
コマンドの不確実性を推定し、デプロイのリスク可能性と重症度を評価するために、予測不可能な指標が提案されている。
最後に、大規模なUGV上でシステム識別を実行し、コミュニティを支援するために学んだ教訓を共有します。
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