論文の概要: Novel Pigeon-inspired 3D Obstacle Detection and Avoidance Maneuver for Multi-UAV Systems
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2507.00443v1
- Date: Tue, 01 Jul 2025 05:52:21 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-07-03 14:22:59.350272
- Title: Novel Pigeon-inspired 3D Obstacle Detection and Avoidance Maneuver for Multi-UAV Systems
- Title（参考訳）: マルチUAV用3次元障害物検出・回避機の開発
- Authors: Reza Ahmadvand, Sarah Safura Sharif, Yaser Mike Banad,
- Abstract要約: 本研究は,複数UAVシステムに対する自然に着想を得た衝突のない生成制御の導入について述べる。
開発されたフレームワークは半分散制御手法を用いており、確率的ロイドのアルゴリズムに基づいて、集中誘導アルゴリズムが最適な位置決めのために機能する。
その結果,静止および移動障害物を有する動的環境における提案手法の有効性が示された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Recent advances in multi-agent systems manipulation have demonstrated a rising demand for the implementation of multi-UAV systems in urban areas, which are always subjected to the presence of static and dynamic obstacles. Inspired by the collective behavior of tilapia fish and pigeons, the focus of the presented research is on the introduction of a nature-inspired collision-free formation control for a multi-UAV system, considering the obstacle avoidance maneuvers. The developed framework in this study utilizes a semi-distributed control approach, in which, based on a probabilistic Lloyd's algorithm, a centralized guidance algorithm works for optimal positioning of the UAVs, while a distributed control approach has been used for the intervehicle collision and obstacle avoidance. Further, the presented framework has been extended to the 3D space with a novel definition of 3D maneuvers. Finally, the presented framework has been applied to multi-UAV systems in 2D and 3D scenarios, and the obtained results demonstrated the validity of the presented method in dynamic environments with stationary and moving obstacles.
- Abstract（参考訳）: 近年のマルチエージェントシステム操作の進歩により,都市部におけるマルチUAVシステムの実装に対する需要が高まっている。
タラピア魚とハトの集団行動に触発された本研究は, 障害物回避操作を考慮した多UAVシステムに対する自然に着想を得た衝突のない形成制御の導入に焦点をあてた。
本研究で開発されたフレームワークは,確率論的ロイド法に基づく半分散制御手法を用いて,UAVの最適位置決めを行う集中誘導アルゴリズムと,車間衝突や障害物回避に分散制御手法を用いている。
さらに、提示されたフレームワークは、新しい3D操作の定義で3D空間に拡張されている。
最後に,2次元および3次元シナリオにおける複数UAVシステムに適用し,静止および移動障害物を有する動的環境における提案手法の有効性を実証した。
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