Fugu-MT 論文翻訳(概要): Domain Adaptation for Different Sensor Configurations in 3D Object Detection

論文の概要: Domain Adaptation for Different Sensor Configurations in 3D Object Detection

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.04711v1
Date: Thu, 04 Sep 2025 23:54:25 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2025-09-08 14:27:25.428892
Title: Domain Adaptation for Different Sensor Configurations in 3D Object Detection
Title（参考訳）: 3次元物体検出におけるセンサ構成の異なる領域適応
Authors: Satoshi Tanaka, Kok Seang Tan, Isamu Yamashita,
Abstract要約: 3次元物体検出におけるセンサ構成の異なる領域適応に対処する。下流ファインチューニングと部分層ファインチューニングの2つの手法を提案する。本研究は,多種多様な車両プラットフォームに3次元物体検出モデルを適用するための実用的でスケーラブルなソリューションを提供する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 1.4566410781522745
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: Recent advances in autonomous driving have underscored the importance of accurate 3D object detection, with LiDAR playing a central role due to its robustness under diverse visibility conditions. However, different vehicle platforms often deploy distinct sensor configurations, causing performance degradation when models trained on one configuration are applied to another because of shifts in the point cloud distribution. Prior work on multi-dataset training and domain adaptation for 3D object detection has largely addressed environmental domain gaps and density variation within a single LiDAR; in contrast, the domain gap for different sensor configurations remains largely unexplored. In this work, we address domain adaptation across different sensor configurations in 3D object detection. We propose two techniques: Downstream Fine-tuning (dataset-specific fine-tuning after multi-dataset training) and Partial Layer Fine-tuning (updating only a subset of layers to improve cross-configuration generalization). Using paired datasets collected in the same geographic region with multiple sensor configurations, we show that joint training with Downstream Fine-tuning and Partial Layer Fine-tuning consistently outperforms naive joint training for each configuration. Our findings provide a practical and scalable solution for adapting 3D object detection models to the diverse vehicle platforms.
Abstract（参考訳）: 自律運転の最近の進歩は、様々な視認性条件下での堅牢性により、LiDARが中心的な役割を担いながら、正確な3Dオブジェクト検出の重要性を強調している。しかし、異なる車両プラットフォームは、異なるセンサー構成をデプロイすることが多いため、ポイントクラウド分布の変化のために、ある構成でトレーニングされたモデルが別の構成に適用されると、パフォーマンスが低下する。マルチデータセットのトレーニングと3Dオブジェクト検出のためのドメイン適応に関する以前の研究は、単一のLiDAR内の環境領域のギャップと密度のばらつきに大きく対処してきた。本研究では,3次元物体検出におけるセンサ構成の異なる領域適応に対処する。本稿では、下流ファインチューニング(マルチデータセットトレーニング後のデータセット固有のファインチューニング)と部分層ファインチューニング(クロスコンフィグレーションの一般化を改善するために、レイヤのサブセットだけを更新する)の2つの手法を提案する。複数のセンサ構成を持つ同じ地理的領域で収集されたペアデータセットを用いて、ダウンストリームファインチューニングと部分層ファインチューニングとのジョイントトレーニングが、各構成に対するナイーブジョイントトレーニングを一貫して上回っていることを示す。本研究は,多種多様な車両プラットフォームに3次元物体検出モデルを適用するための実用的でスケーラブルなソリューションを提供する。

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