論文の概要: LT-Exosense: A Vision-centric Multi-session Mapping System for Lifelong Safe Navigation of Exoskeletons

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2510.22164v1
• Date: Sat, 25 Oct 2025 05:23:50 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-10-28 15:28:14.895906
• Title: LT-Exosense: A Vision-centric Multi-session Mapping System for Lifelong Safe Navigation of Exoskeletons
• Title（参考訳）: LT-Exosense:外骨格の生涯安全ナビゲーションのための視覚中心型マルチセッションマッピングシステム
• Authors: Jianeng Wang, Matias Mattamala, Christina Kassab, Nived Chebrolu, Guillaume Burger, Fabio Elnecave, Marine Petriaux, Maurice Fallon,
• Abstract要約: LT-Exosenseは視覚中心のマルチセッションマッピングシステムであり、外骨格ユーザーのための長期(半)自律ナビゲーションをサポートするように設計されている。 地中トラスレーザースキャンと比較して,5cm以下の平均点間誤差を実現するスケーラブルなマルチセッションマップを実証する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.3696699717752314
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Self-balancing exoskeletons offer a promising mobility solution for individuals with lower-limb disabilities. For reliable long-term operation, these exoskeletons require a perception system that is effective in changing environments. In this work, we introduce LT-Exosense, a vision-centric, multi-session mapping system designed to support long-term (semi)-autonomous navigation for exoskeleton users. LT-Exosense extends single-session mapping capabilities by incrementally fusing spatial knowledge across multiple sessions, detecting environmental changes, and updating a persistent global map. This representation enables intelligent path planning, which can adapt to newly observed obstacles and can recover previous routes when obstructions are removed. We validate LT-Exosense through several real-world experiments, demonstrating a scalable multi-session map that achieves an average point-to-point error below 5 cm when compared to ground-truth laser scans. We also illustrate the potential application of adaptive path planning in dynamically changing indoor environments.
• Abstract（参考訳）: 自己バランス型外骨格は、低レベル障害を持つ個人に対して有望なモビリティソリューションを提供する。 信頼性の高い長期操作には、これらの外骨格は環境の変化に有効な知覚システムを必要とする。 本研究では,視覚中心のマルチセッションマッピングシステムであるLT-Exosenseを紹介した。 LT-Exosenseは、複数のセッションで空間知識を段階的に融合させ、環境変化を検出し、永続的なグローバルマップを更新することで、シングルセッションマッピング機能を拡張する。 この表現は知的経路計画を可能にし、新たに観測された障害に適応し、障害を取り除いた際に以前の経路を復元することができる。 実世界のいくつかの実験を通してLT-Exosenseを検証し,地中トラスレーザースキャンと比較して平均5cm未満のポイント・ツー・ポイント誤差を達成できるスケーラブルなマルチセッション・マップを実証した。 また,動的に変化する屋内環境における適応経路計画の適用可能性についても述べる。

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