論文の概要: RoboTidy : A 3D Gaussian Splatting Household Tidying Benchmark for Embodied Navigation and Action
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2511.14161v2
- Date: Wed, 19 Nov 2025 04:44:17 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2025-11-20 13:41:21.126242
- Title: RoboTidy : A 3D Gaussian Splatting Household Tidying Benchmark for Embodied Navigation and Action
- Title（参考訳）: RoboTidy : 身体的ナビゲーションと行動のための3次元ガウス平滑化ホームタイピングベンチマーク
- Authors: Xiaoquan Sun, Ruijian Zhang, Kang Pang, Bingchen Miao, Yuxiang Tan, Zhen Yang, Ming Li, Jiayu Chen,
- Abstract要約: RoboTidyは、言語誘導の家庭用ティディリングのための統一されたベンチマークである。
VLA(Vision-Language-Action)とVLN(Vision-Language-Navigation)のトレーニングと評価をサポートする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.203501385498242
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Household tidying is an important application area, yet current benchmarks neither model user preferences nor support mobility, and they generalize poorly, making it hard to comprehensively assess integrated language-to-action capabilities. To address this, we propose RoboTidy, a unified benchmark for language-guided household tidying that supports Vision-Language-Action (VLA) and Vision-Language-Navigation (VLN) training and evaluation. RoboTidy provides 500 photorealistic 3D Gaussian Splatting (3DGS) household scenes (covering 500 objects and containers) with collisions, formulates tidying as an "Action (Object, Container)" list, and supplies 6.4k high-quality manipulation demonstration trajectories and 1.5k naviagtion trajectories to support both few-shot and large-scale training. We also deploy RoboTidy in the real world for object tidying, establishing an end-to-end benchmark for household tidying. RoboTidy offers a scalable platform and bridges a key gap in embodied AI by enabling holistic and realistic evaluation of language-guided robots.
- Abstract（参考訳）: 家庭タイピングは重要なアプリケーション分野であるが、現在のベンチマークではユーザー好みのモデルやモビリティをサポートしておらず、一般化が不十分であるため、統合された言語対アクション機能を総合的に評価することは困難である。
そこで本研究では,VLA(Vision-Language-Action)とVLN(Vision-Language-Navigation)のトレーニングと評価をサポートする,言語誘導型ホームタイディリングの統一ベンチマークであるRoboTidyを提案する。
RoboTidyは500枚のフォトリアリスティックな3Dガウススプラッティング(3DGS)の家庭用シーンに500個のオブジェクトとコンテナを衝突させ、"Action (Object, Container)"リストとして定式化し、6.4kの高品質な操作デモトラジェクトリと1.5kのナビゲーショントラジェクトリを提供し、小ショットと大規模トレーニングの両方をサポートする。
また,RoboTidyを現実の世界に展開し,家庭用ティディリングのエンドツーエンドベンチマークを構築した。
RoboTidyはスケーラブルなプラットフォームを提供し、言語誘導ロボットの全体的かつ現実的な評価を可能にすることで、AIの具体化における重要なギャップを埋める。
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