論文の概要: On the Stabilization of Rigid Formations on Regular Curves

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.10700v1
• Date: Thu, 11 Dec 2025 14:41:19 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.286367
• Title: On the Stabilization of Rigid Formations on Regular Curves
• Title（参考訳）: 正規曲線上の剛体形成の安定化について
• Authors: Mohamed Elobaid, Shinkyu Park, Eric Feron,
• Abstract要約: この研究は、平面曲線の一般クラス上でのマルチエージェント剛体形成を安定化する問題を扱う。 すなわち、経路スイープの後に閉平面微分可能曲線上の等方多角形形成を安定化させる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.646268876373452
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: This work deals with the problem of stabilizing a multi-agent rigid formation on a general class of planar curves. Namely, we seek to stabilize an equilateral polygonal formation on closed planar differentiable curves after a path sweep. The task of finding an inscribed regular polygon centered at the point of interest is solved via a randomized multi-start Newton-Like algorithm for which one is able to ascertain the existence of a minimizer. Then we design a continuous feedback law that guarantees convergence to, and sufficient sweeping of the curve, followed by convergence to the desired formation vertices while ensuring inter-agent avoidance. The proposed approach is validated through numerical simulations for different classes of curves and different rigid formations. Code: https://github.com/mebbaid/paper-elobaid-ifacwc-2026
• Abstract（参考訳）: この研究は、平面曲線の一般クラス上でのマルチエージェント剛体形成を安定化する問題を扱う。 すなわち、経路スイープの後、閉平面微分可能曲線上の等方多角形形成を安定化させようとする。 興味点中心の入力された正則多角形を見つけるタスクは、最小値の存在を確認できるランダム化されたマルチスタートニュートン様アルゴリズムによって解決される。 そこで我々は,曲線の収束と十分な網羅を保証する連続的フィードバック法則を設計し,その後,エージェント間回避を確保しつつ,所望の成型頂点への収束を図った。 提案手法は、曲線の異なるクラスと異なる剛性形成に対する数値シミュレーションにより検証される。 コード:https://github.com/mebbaid/paper-elobaid-ifacwc-2026

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