論文の概要: Audio-Based Tactile Human-Robot Interaction Recognition
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.11873v1
- Date: Sat, 06 Dec 2025 23:19:22 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.314346
- Title: Audio-Based Tactile Human-Robot Interaction Recognition
- Title（参考訳）: 音声による触覚による人間とロボットのインタラクション認識
- Abstract要約: 本研究では,ロボットの硬い殻に触れた時に発生する音によって触覚の相互作用を検出するために,ロボットの体にマイクロフォンを装着することを検討した。
Raspberry Pi 4と統合された2台のI2Sマイクロフォンは、音声信号を捉えるためにPollen Robotics Reachyロボットの胴体に配置された。
畳み込みニューラルネットワークは、336の事前処理されたサンプルのデータセットのタッチ分類のために訓練された。
このモデルでは、異なる音響的支配周波数を持つタッチタイプ間の高い分類精度を示す。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This study explores the use of microphones placed on a robot's body to detect tactile interactions via sounds produced when the hard shell of the robot is touched. This approach is proposed as an alternative to traditional methods using joint torque sensors or 6-axis force/torque sensors. Two Adafruit I2S MEMS microphones integrated with a Raspberry Pi 4 were positioned on the torso of a Pollen Robotics Reachy robot to capture audio signals from various touch types on the robot arms (tapping, knocking, rubbing, stroking, scratching, and pressing). A convolutional neural network was trained for touch classification on a dataset of 336 pre-processed samples (48 samples per touch type). The model shows high classification accuracy between touch types with distinct acoustic dominant frequencies.
- Abstract（参考訳）: 本研究では,ロボットの硬い殻に触れた時に発生する音によって触覚の相互作用を検出するために,ロボットの体にマイクロフォンを装着することを検討した。
この手法は、関節トルクセンサや6軸力/トルクセンサを用いた従来の方法の代替として提案されている。
Raspberry Pi 4と統合された2台のAdafruit I2S MEMSマイクロフォンは、Pollen Robotics Reachyロボットの胴体に配置され、ロボットアームのさまざまなタッチタイプ(タップ、ノック、ラビング、ストローキング、スクラッチ、プレス)の音声信号をキャプチャする。
畳み込みニューラルネットワークは、336の事前処理されたサンプル(タッチタイプ毎48のサンプル)のデータセット上で、タッチ分類のために訓練された。
このモデルでは、異なる音響的支配周波数を持つタッチタイプ間の高い分類精度を示す。
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