論文の概要: Modified Hybrid A* Collision-Free Path-Planning for Automated Reverse Parking

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.12021v1
• Date: Fri, 12 Dec 2025 20:28:44 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.321633
• Title: Modified Hybrid A* Collision-Free Path-Planning for Automated Reverse Parking
• Title（参考訳）: 自動リバースパーキングのためのハイブリッドA*衝突フリーパスプランニング
• Authors: Xincheng Cao, Haochong Chen, Bilin Aksun-Guvenc, Levent Guvenc,
• Abstract要約: 狭い空間に車両を駐車することは、衝突のない実現可能な経路が不足しているため、困難な作業である。 本稿では,Hybrid-A*パス計画アルゴリズムを用いて,このような操作に対処する戦略を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Parking a vehicle in tight spaces is a challenging task to perform due to the scarcity of feasible paths that are also collision-free. This paper presents a strategy to tackle this kind of maneuver with a modified Hybrid-A* path-planning algorithm that combines the feasibility guarantee inherent in the standard Hybrid A* algorithm with the addition of static obstacle collision avoidance. A kinematic single-track model is derived to describe the low-speed motion of the vehicle, which is subsequently used as the motion model in the Hybrid A* path-planning algorithm to generate feasible motion primitive branches. The model states are also used to reconstruct the vehicle centerline, which, in conjunction with an inflated binary occupancy map, facilitates static obstacle collision avoidance functions. Simulation study and animation are set up to test the efficacy of the approach, and the proposed algorithm proves to consistently provide kinematically feasible trajectories that are also collision-free.
• Abstract（参考訳）: 狭い空間に車両を駐車することは、衝突のない実現可能な経路が不足しているため、実行が困難な作業である。 本稿では,標準ハイブリッドA*アルゴリズムに固有の実現可能性保証と静的障害物衝突回避を併用した改良型ハイブリッドA*パスプランニングアルゴリズムを用いて,このような操作に対処する戦略を提案する。 キネマティック・シングルトラックモデルは、車両の低速動作を記述するために導出され、その後、ハイブリッドA*経路計画アルゴリズムの運動モデルとして使用され、実現可能なモーションプリミティブブランチを生成する。 モデル状態はまた、車両中心線を再構築するためにも使用され、膨らませたバイナリ占有マップとともに、静的障害物衝突回避機能を促進する。 シミュレーション研究とアニメーションはアプローチの有効性をテストするために設定され、提案アルゴリズムは、衝突のない運動可能な軌道を一貫して提供することを証明している。

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