論文の概要: GuangMing-Explorer: A Four-Legged Robot Platform for Autonomous Exploration in General Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2512.15309v1
- Date: Wed, 17 Dec 2025 10:53:32 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.391323
- Title: GuangMing-Explorer: A Four-Legged Robot Platform for Autonomous Exploration in General Environments
- Title（参考訳）: GuangMing-Explorer: 一般環境における自律探査のための4脚ロボットプラットフォーム
- Authors: Kai Zhang, Shoubin Chen, Dong Li, Baiyang Zhang, Tao Huang, Zehao Wu, Jiasheng Chen, Bo Zhang,
- Abstract要約: GuangMing-Explorerは完全に統合された自律探査プラットフォームである。
本稿では,ハードウェア設計,ソフトウェアスタック,アルゴリズム展開,実験的構成など,システムアーキテクチャの概要について概説する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.523531501372938
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
- Abstract: Autonomous exploration is a fundamental capability that tightly integrates perception, planning, control, and motion execution. It plays a critical role in a wide range of applications, including indoor target search, mapping of extreme environments, resource exploration, etc. Despite significant progress in individual components, a holistic and practical description of a completely autonomous exploration system, encompassing both hardware and software, remains scarce. In this paper, we present GuangMing-Explorer, a fully integrated autonomous exploration platform designed for robust operation across diverse environments. We provide a comprehensive overview of the system architecture, including hardware design, software stack, algorithm deployment, and experimental configuration. Extensive real-world experiments demonstrate the platform's effectiveness and efficiency in executing autonomous exploration tasks, highlighting its potential for practical deployment in complex and unstructured environments.
- Abstract（参考訳）: 自律的な探索は、知覚、計画、制御、行動実行を密に統合する基本的な能力である。
屋内ターゲット検索、極端な環境のマッピング、資源探索など、幅広いアプリケーションにおいて重要な役割を果たす。
個々のコンポーネントの大幅な進歩にもかかわらず、ハードウェアとソフトウェアの両方を包含する完全に自律的な探査システムの総体的かつ実践的な記述は乏しいままである。
本稿では,多様な環境にまたがるロバストな運用を目的とした,完全に統合された自律探査プラットフォームGuangMing-Explorerを提案する。
本稿では,ハードウェア設計,ソフトウェアスタック,アルゴリズム展開,実験的構成など,システムアーキテクチャの概要について概説する。
大規模な実世界の実験は、プラットフォームが自律的な探査タスクを実行する上での有効性と効率を実証し、複雑で非構造的な環境への実践的な展開の可能性を強調している。
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