論文の概要: Assembling Solar Panels by Dual Robot Arms Towards Full Autonomous Lunar Base Construction
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.05491v1
- Date: Fri, 09 Jan 2026 02:47:13 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.708142
- Title: Assembling Solar Panels by Dual Robot Arms Towards Full Autonomous Lunar Base Construction
- Title（参考訳）: デュアルロボットアームによるソーラーパネルの組み立て
- Authors: Luca Nunziante, Kentaro Uno, Gustavo H. Diaz, Shreya Santra, Alessandro De Luca, Kazuya Yoshida,
- Abstract要約: 今後何十年もの間、月面基地の建設に注力し、ロボットシステムが重要なインフラを安全かつ効率的に確立する重要な役割を担っている。
国際宇宙ステーション(ISS)の建設と同様に、モジュールを介して必要なコンポーネントを出荷し、それらを組み立てることは現実的なシナリオである。
本稿では、デュアルアームロボットシステムのための自律シーケンスにおける視覚、制御、ハードウェアシステムの統合に焦点を当てる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 38.59696579518789
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: Since the successful Apollo program, humanity is once again aiming to return to the Moon for scientific discovery, resource mining, and inhabitation. Upcoming decades focus on building a lunar outpost, with robotic systems playing a crucial role to safely and efficiently establish essential infrastructure such as solar power generating towers. Similar to the construction of the International Space Station (ISS), shipping necessary components via modules and assembling them in situ should be a practical scenario. In this context, this paper focuses on the integration of vision, control, and hardware systems within an autonomous sequence for a dual-arm robot system. We explore a perception and control pipeline specifically designed for assembling solar panel modules, one of the benchmark tasks. Ad hoc hardware was designed and tested in real-world experiments. A mock-up of modular solar panels and active-passive connectors are employed, with the control of this grappling fixture integrated into the proposed pipeline. The successful implementation of our method demonstrates that the two robot manipulators can effectively connect arbitrarily placed panels, highlighting the seamless integration of vision, control, and hardware systems in complex space applications.
- Abstract（参考訳）: アポロ計画の成功以来、人類は科学的な発見、資源採掘、居住のために再び月に戻ることを目指している。
今後何十年もの間、月面基地の建設に注力し、太陽発電塔のような重要なインフラを安全かつ効率的に確立するためにロボットシステムが重要な役割を担っている。
国際宇宙ステーション(ISS)の建設と同様に、モジュールを介して必要なコンポーネントを出荷し、それらを組み立てることは現実的なシナリオである。
本稿では,デュアルアームロボットシステムのための自律シーケンスにおける視覚,制御,ハードウェアシステムの統合に焦点を当てる。
我々は、ソーラーパネルモジュールを組み立てるために特別に設計された知覚制御パイプラインを探索する。
アドホックハードウェアは現実世界の実験で設計されテストされた。
モジュール型ソーラーパネルとアクティブパッシブコネクタのモックアップが採用され、このグリップリングフィクスチャの制御が提案されたパイプラインに組み込まれている。
提案手法の実装は,2つのロボットマニピュレータが任意の配置されたパネルを効果的に接続できることを示し,複雑な空間アプリケーションにおける視覚,制御,ハードウェアシステムのシームレスな統合を強調した。
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