論文の概要: An integrated process for design and control of lunar robotics using AI and simulation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2509.12367v1
• Date: Mon, 15 Sep 2025 19:02:30 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2025-09-17 17:50:52.724909
• Title: An integrated process for design and control of lunar robotics using AI and simulation
• Title（参考訳）: AIとシミュレーションを用いた月面ロボットの設計と制御のための統合プロセス
• Authors: Daniel Lindmark, Jonas Andersson, Kenneth Bodin, Tora Bodin, Hugo Börjesson, Fredrik Nordfeldth, Martin Servin,
• Abstract要約: 我々は,月面建設設備の開発において,物理的設計と制御を並行して行う統合的なプロセスを提案する。 このプロセスをサポートする技術フレームワークについて説明する。 OpenPLXは、CADモデルと自律システムと、接触するマルチボディダイナミクス、マシン・リゴリス相互作用力、および非理想的センサーのリアルタイム3Dシミュレーションをリンクする可読/記述可能な宣言型言語である。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.48861336570452174
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: We envision an integrated process for developing lunar construction equipment, where physical design and control are explored in parallel. In this paper, we describe a technical framework that supports this process. It relies on OpenPLX, a readable/writable declarative language that links CAD-models and autonomous systems to high-fidelity, real-time 3D simulations of contacting multibody dynamics, machine regolith interaction forces, and non-ideal sensors. To demonstrate its capabilities, we present two case studies, including an autonomous lunar rover that combines a vision-language model for navigation with a reinforcement learning-based control policy for locomotion.
• Abstract（参考訳）: 我々は,月面建設設備の開発において,物理的設計と制御を並行して行う統合的なプロセスを提案する。 本稿では,このプロセスをサポートする技術フレームワークについて述べる。 OpenPLXはCADモデルと自律システムと高忠実でリアルタイムな3Dシミュレーション、マルチボディダイナミクス、マシン・リゴリスの相互作用力、非理想的センサーを結びつける、可読/記述可能な宣言型言語である。 本研究は,ナビゲーションのための視覚言語モデルと,ロコモーションのための強化学習に基づく制御ポリシを組み合わせた,自律型月面ローバーを含む2つのケーススタディを示す。

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