論文の概要: Robotic Tele-Operation for Upper Aerodigestive Tract Microsurgery: System Design and Validation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.06617v3
• Date: Tue, 20 Jan 2026 10:46:54 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.725428
• Title: Robotic Tele-Operation for Upper Aerodigestive Tract Microsurgery: System Design and Validation
• Title（参考訳）: 上部消化管微小手術におけるロボット遠隔操作 : システム設計と検証
• Authors: Giovani Braglia, José Jair Alves Mendes Junior, Augusto Tetsuo Prado Inafuco, Federico Mariano, Leonardo S. Mattos,
• Abstract要約: 上気道消化路(UADT)治療は、腫瘍やポリープの除去などの処置に経口レーザーマイクロ手術(TLM)を用いることが多い。 TLMでは標的組織を切断するためにレーザー光を使用し、UADT内の組織をつかみ、操作し、安定させる。 本稿では,手根管制御のための新しいエンドエフェクタをベースとして,UADTプロシージャにおける組織操作のための新しいロボットシステムを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5872014229110214
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Upper aerodigestive tract (UADT) treatments frequently employ transoral laser microsurgery (TLM) for procedures such as the removal of tumors or polyps. In TLM, a laser beam is used to cut target tissue, while forceps are employed to grasp, manipulate, and stabilize tissue within the UADT. Although TLM systems may rely on different technologies and interfaces, forceps manipulation is still predominantly performed manually, introducing limitations in ergonomics, precision, and controllability. This paper proposes a novel robotic system for tissue manipulation in UADT procedures, based on a novel end-effector designed for forceps control. The system is integrated within a teleoperation framework that employs a robotic manipulator with a programmed remote center of motion (RCM), enabling precise and constrained instrument motion while improving surgeon ergonomics. The proposed approach is validated through two experimental studies and a dedicated usability evaluation, demonstrating its effectiveness and suitability for UADT surgical applications.
• Abstract（参考訳）: 上気道消化路(UADT)治療は、腫瘍やポリープの除去などの処置に経口レーザーマイクロ手術(TLM)を用いることが多い。 TLMでは標的組織を切断するためにレーザー光を使用し、UADT内の組織をつかみ、操作し、安定させる。 TLMシステムは異なる技術やインタフェースに依存している可能性があるが、シロップ操作は依然として手動で行われ、エルゴノミクス、精度、制御性に制限が加えられている。 本稿では,手根管制御のための新しいエンドエフェクタをベースとして,UADTプロシージャにおける組織操作のための新しいロボットシステムを提案する。 このシステムは遠隔操作の枠組みに組み込まれており、ロボットマニピュレータとプログラムされた遠隔運動センター(RCM)を用いており、外科医のエルゴノミクスを改善しつつ、正確かつ拘束された楽器の動きを可能にする。 提案手法は2つの実験的研究と専用のユーザビリティ評価を通じて検証され, UADT手術への応用の有効性と適合性を実証した。

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