論文の概要: Design Methodology of Hydraulically-driven Soft Robotic Gripper for a Large and Heavy Object

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.09104v1
• Date: Wed, 14 Jan 2026 03:09:53 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.773248
• Title: Design Methodology of Hydraulically-driven Soft Robotic Gripper for a Large and Heavy Object
• Title（参考訳）: 大型・大型物体用油圧駆動型ソフトロボットグリッパーの設計手法
• Authors: Ko Yamamoto, Kyosuke Ishibashi, Hiroki Ishikawa, Osamu Azami,
• Abstract要約: 本稿では, 大型で重い物体(直径約10～20kg, 直径20～30cm)をつかむ油圧駆動型ソフトロボットグリップについて述べる。 既存のソフトグリップは数百kPaの圧力で空気を作動させており、そのような大型で重い物体に十分な出力力を発生させることはできない。 指屈曲角度の20kg物体把握と閉ループ制御に関する実験結果について報告する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.1848820580333737
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: This paper presents a design methodology of a hydraulically-driven soft robotic gripper for grasping a large and heavy object -- approximately 10 - 20 kg with 20 - 30 cm diameter. Most existing soft grippers are pneumatically actuated with several hundred kPa pressure, and cannot generate output force sufficient for such a large and heavy object. Instead of pneumatic actuation, hydraulic actuation has a potential to generate much larger power by several MPa pressure. In this study, we develop a hydraulically-driven soft gripper, in which its basic design parameters are determined based on a mathematical model that represents the relationship among the driving pressure, bending angle, object mass and grasping force. Moreover, we selected materials suitable for grasping a heavier object, based on the finite element analysis result of the detailed design. We report experimental results on a 20 kg object grasping and closed-loop control of the finger bending angle.
• Abstract（参考訳）: 本研究では, 油圧駆動型ソフトロボットグリップを用いて, 直径約10～20kg, 直径20～30cmの大型物体をつかむ方法を提案する。 既存のソフトグリップは数百kPaの圧力で空気を作動させており、そのような大型で重い物体に十分な出力力を発生させることはできない。 空気圧アクチュエータの代わりに、油圧アクチュエータはMPa圧力によってはるかに大きな電力を発生させる可能性がある。 本研究では, 駆動圧, 曲げ角度, 物体質量, 把持力の関係を表す数学的モデルに基づいて, 基本設計パラメータを決定できる油圧駆動型ソフトグリップを開発した。 さらに, 詳細設計の有限要素解析結果に基づいて, より重い物体をつかむのに適した材料を選択した。 指屈曲角度の20kg物体把握と閉ループ制御に関する実験結果について報告する。

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