論文の概要: RhoMorph: Rhombus-shaped Deformable Modular Robots for Stable, Medium-Independent Reconfiguration Motion
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.19529v2
- Date: Thu, 19 Mar 2026 04:31:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.962731
- Title: RhoMorph: Rhombus-shaped Deformable Modular Robots for Stable, Medium-Independent Reconfiguration Motion
- Title（参考訳）: RhoMorph: 安定・中独立な再構成動作のためのロムバス形変形可能なモジュラーロボット
- Authors: Jie Gu, Yirui Sun, Zhihao Xia, Tin Lun Lam, Chunxu Tian, Dan Zhang,
- Abstract要約: RhoMorphは変形可能な平面モジュラー自己再構成ロボット(MSRR)である
各モジュールは平行線骨格と、その対角線に沿って折り畳むことができる単一の中央に取り付けられたアクチュエータで構成されている。
RhoMorphのユニークなキネマティクスを活用するために、先進的なMSRRシステムとは異なる再構成のための新しい動きプリミティブであるmorphpivotingを導入する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 19.07539331659169
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: In this paper, we present RhoMorph, a novel deformable planar lattice modular self-reconfigurable robot (MSRR) with a rhombus shaped module. Each module consists of a parallelogram skeleton with a single centrally mounted actuator that enables folding and unfolding along its diagonal. The core design philosophy is to achieve essential MSRR functionalities such as morphing, docking, and locomotion with minimal control complexity. This enables a continuous and stable reconfiguration process that is independent of the surrounding medium, allowing the system to reliably form various configurations in diverse environments. To leverage the unique kinematics of RhoMorph, we introduce morphpivoting, a novel motion primitive for reconfiguration that differs from advanced MSRR systems, and propose a strategy for its continuous execution. Finally, a series of physical experiments validate the module's stable reconfiguration ability, as well as its positional and docking accuracy.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,新しい変形可能な平面格子型自己再構成型ロボットRhoMorphについて述べる。
各モジュールは平行線骨格と、その対角線に沿って折り畳むことができる単一の中央に取り付けられたアクチュエータで構成されている。
中心となる設計哲学は、最小限の制御複雑さでモーフィング、ドッキング、移動といったMSRRの機能を達成することである。
これにより、周囲の媒体とは独立に、連続的で安定した再構成プロセスが可能となり、システムは様々な環境における様々な構成を確実に形成することができる。
RhoMorphの独特なキネマティクスを活用するために,先進的なMSRRシステムとは異なる新しい動きプリミティブであるmorphpivotingを導入し,その継続実行戦略を提案する。
最後に、一連の物理実験により、モジュールの安定な再構成能力と位置とドッキングの精度が検証された。
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