論文の概要: A Unified Control Architecture for Macro-Micro Manipulation using a Active Remote Center of Compliance for Manufacturing Applications

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.01948v1
• Date: Mon, 02 Feb 2026 10:58:53 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.090376
• Title: A Unified Control Architecture for Macro-Micro Manipulation using a Active Remote Center of Compliance for Manufacturing Applications
• Title（参考訳）: 生産用アクティブリモートセンターを用いたマクロマイクロマニピュレーションのための統一制御アーキテクチャ
• Authors: Patrick Frank, Christian Friedrich,
• Abstract要約: マクロマイクロマニピュレータは、マクロマニピュレータと産業用ロボットのような大きなワークスペース、軽量で高帯域幅のマイクロマニピュレータを組み合わせる。 これにより、ロボットの広い作業空間を維持しながら、非常にダイナミックなインタラクション制御が可能になる。 本稿では,マクロマニピュレータをアクティブなインタラクション制御に組み込んだ新しい制御アーキテクチャを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.8594140167290097
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Macro-micro manipulators combine a macro manipulator with a large workspace, such as an industrial robot, with a lightweight, high-bandwidth micro manipulator. This enables highly dynamic interaction control while preserving the wide workspace of the robot. Traditionally, position control is assigned to the macro manipulator, while the micro manipulator handles the interaction with the environment, limiting the achievable interaction control bandwidth. To solve this, we propose a novel control architecture that incorporates the macro manipulator into the active interaction control. This leads to a increase in control bandwidth by a factor of 2.1 compared to the state of the art architecture, based on the leader-follower approach and factor 12.5 compared to traditional robot-based force control. Further we propose surrogate models for a more efficient controller design and easy adaptation to hardware changes. We validate our approach by comparing it against the other control schemes in different experiments, like collision with an object, following a force trajectory and industrial assembly tasks.
• Abstract（参考訳）: マクロマイクロマニピュレータは、マクロマニピュレータと産業用ロボットのような大きなワークスペース、軽量で高帯域幅のマイクロマニピュレータを組み合わせる。 これにより、ロボットの広い作業空間を維持しながら、非常にダイナミックなインタラクション制御が可能になる。 伝統的に、位置制御はマクロマニピュレータに割り当てられ、マイクロマニピュレータは環境との相互作用を処理し、達成可能な相互作用制御帯域を制限する。 そこで本研究では,マクロマニピュレータをアクティブなインタラクション制御に組み込んだ新しい制御アーキテクチャを提案する。 これにより、従来のロボットベースの力制御と比較して、リーダー・フォロワーのアプローチと12.5の要素に基づいて、最先端アーキテクチャと比較して2.1の制御帯域幅が増加する。 さらに、より効率的なコントローラ設計とハードウェア変更への適応を容易にするために、サロゲートモデルを提案する。 我々は,物体との衝突,力の軌跡,産業組み立て作業などの異なる実験において,他の制御方式と比較することにより,我々のアプローチを検証する。

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