論文の概要: Nipping the Drift in the Bud: Retrospective Rectification for Robust Vision-Language Navigation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.06356v1
• Date: Fri, 06 Feb 2026 03:36:27 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.22042
• Title: Nipping the Drift in the Bud: Retrospective Rectification for Robust Vision-Language Navigation
• Title（参考訳）: バッド内のドリフトをニーピングする:ロバスト視線ナビゲーションの回顧的整形
• Authors: Gang He, Zhenyang Liu, Kepeng Xu, Li Xu, Tong Qiao, Wenxin Yu, Chang Wu, Weiying Xie,
• Abstract要約: BudVLNは、現在の状態分布に合わせて監視を構築することで、オンラインのロールアウトから学習するオンラインフレームワークである。 BudVLNは、分散シフトを一貫して軽減し、成功率とSPLの両方で最先端のパフォーマンスを達成する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 26.497706746023407
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Vision-Language Navigation (VLN) requires embodied agents to interpret natural language instructions and navigate through complex continuous 3D environments. However, the dominant imitation learning paradigm suffers from exposure bias, where minor deviations during inference lead to compounding errors. While DAgger-style approaches attempt to mitigate this by correcting error states, we identify a critical limitation: Instruction-State Misalignment. Forcing an agent to learn recovery actions from off-track states often creates supervision signals that semantically conflict with the original instruction. In response to these challenges, we introduce BudVLN, an online framework that learns from on-policy rollouts by constructing supervision to match the current state distribution. BudVLN performs retrospective rectification via counterfactual re-anchoring and decision-conditioned supervision synthesis, using a geodesic oracle to synthesize corrective trajectories that originate from valid historical states, ensuring semantic consistency. Experiments on the standard R2R-CE and RxR-CE benchmarks demonstrate that BudVLN consistently mitigates distribution shift and achieves state-of-the-art performance in both Success Rate and SPL.
• Abstract（参考訳）: Vision-Language Navigation (VLN)は、自然言語命令を解釈し、複雑な連続した3D環境をナビゲートするために、エンボディエージェントを必要とする。 しかし、支配的な模倣学習パラダイムは露光バイアスに悩まされ、推論中の小さな偏差が複雑なエラーを引き起こす。 DAggerスタイルのアプローチは、エラー状態の修正によってこれを緩和しようとするが、重要な制限を識別する。 エージェントがオフトラック状態からリカバリ動作を学ぶように強制すると、しばしばオリジナルの命令と意味的に矛盾する監視信号が生成される。 これらの課題に対応するために、我々は、現在の状態分布に合わせた監督を構築することで、政治上のロールアウトから学習するオンラインフレームワークであるBudVLNを紹介した。 BudVLNは、ジオデシックオラクルを用いて、有効な歴史的状態から派生した修正軌道を合成し、意味的整合性を確保する。 標準R2R-CEとRxR-CEベンチマークの実験では、BudVLNは分散シフトを一貫して緩和し、成功率とSPLの両方で最先端のパフォーマンスを達成する。

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