論文の概要: BiManiBench: A Hierarchical Benchmark for Evaluating Bimanual Coordination of Multimodal Large Language Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.08392v1
• Date: Mon, 09 Feb 2026 08:47:14 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-10 20:26:25.132819
• Title: BiManiBench: A Hierarchical Benchmark for Evaluating Bimanual Coordination of Multimodal Large Language Models
• Title（参考訳）: BiManiBench: マルチモーダル大言語モデルの双方向コーディネーション評価のための階層ベンチマーク
• Authors: Xin Wu, Zhixuan Liang, Yue Ma, Mengkang Hu, Zhiyuan Qin, Xiu Li,
• Abstract要約: MLLM(Multi Large Language Models)を評価するベンチマークであるBiManiBenchを紹介した。 本フレームワークは,腕の到達性や運動的制約など,独特な両面的課題を分離する。 30以上の最先端モデルの解析により、高度推論能力にもかかわらず、MLLMはデュアルアームの空間接地と制御に苦しむことが明らかとなった。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 30.38546017617527
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Multimodal Large Language Models (MLLMs) have significantly advanced embodied AI, and using them to benchmark robotic intelligence has become a pivotal trend. However, existing frameworks remain predominantly confined to single-arm manipulation, failing to capture the spatio-temporal coordination required for bimanual tasks like lifting a heavy pot. To address this, we introduce BiManiBench, a hierarchical benchmark evaluating MLLMs across three tiers: fundamental spatial reasoning, high-level action planning, and low-level end-effector control. Our framework isolates unique bimanual challenges, such as arm reachability and kinematic constraints, thereby distinguishing perceptual hallucinations from planning failures. Analysis of over 30 state-of-the-art models reveals that despite high-level reasoning proficiency, MLLMs struggle with dual-arm spatial grounding and control, frequently resulting in mutual interference and sequencing errors. These findings suggest the current paradigm lacks a deep understanding of mutual kinematic constraints, highlighting the need for future research to focus on inter-arm collision-avoidance and fine-grained temporal sequencing.
• Abstract（参考訳）: MLLM(Multimodal Large Language Models)は、ロボットインテリジェンスをベンチマークするためにAIを大いに進歩させてきた。 しかし、既存のフレームワークはシングルアーム操作に限られており、重いポットを持ち上げるなどのバイマニュアルタスクに必要な時空間調整を捉えていない。 そこで本稿では,基本的な空間推論,高レベルのアクション計画,低レベルのエンドエフェクタ制御という,MLLMを3層にわたって評価する階層的ベンチマークであるBiManiBenchを紹介する。 本フレームワークは,腕の届きやすさや運動的制約などの独特な両面的課題を分離し,視覚の幻覚を障害計画と区別する。 30以上の最先端モデルの解析により、MLLMは高いレベルの推論能力にもかかわらず、デュアルアームの空間接地と制御に苦労し、相互干渉やシークエンシングエラーが頻繁に発生することが明らかになった。 これらの知見は、現在のパラダイムには相互のキネマティックな制約の深い理解が欠如していることを示し、アーム間衝突回避と微粒な時間的シークエンシングに焦点を合わせるための将来の研究の必要性を強調している。

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